10第六章 数字控制系统及模拟化设计.pptVIP

Ge Sibo,Department of Automation 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—双线性（Tustin）变换法 双线性变换后，环节的稳态增益不变。 双线性变换后D(z)的阶次不变，且分子、分母具有相同的阶次。若D(s)分子阶次比分母低p=n-m次，则D(z)分子上必有(z+1)p的因子，即在z=-1处有p重零点。 【应用】 双线性变换法使用方便，且有一定的精度和好的特性，工程应用较为普遍。是一种较为适合工程应用的方法。 主要缺点是高频特性失真严重，主要用于低通环节的离散化，不宜用于高通环节的离散化。 【双线性变换法】 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—双线性（Tustin）变换法 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—双线性（Tustin）变换法—例子 【例】已知模拟控制器的传递函数为： 试用双线性变换法离散。 【解】用双线性变换法对D(s)作代换： 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—双线性（Tustin）变换法—例子 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—双线性（Tustin）变换法—例子 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—双线性（Tustin）变换法—例子 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—匹配Z变换法（零极点匹配法） 系统的零点和极点位置决定了系统的性能。Z变换时s平面和z平面的极点是依 z=esT 关系对应的。而零点并不存在这种对应关系。所谓的零极点匹配法就是将D(s)的有限零点和极点均按z=esT 关系，将无限零点按s→∞//z=-1关系一一地映射到z平面上， 所以又称其为匹配z变换法。 【离散化方法】 该式表明： 有限零点和极点分别按z=esT变换； 若分子阶次m小于分母阶次n，表明在s=∞处有零点，则将该零点映射到z=-1处。这是近似的映射，因为主频区的最大频率为w0/2，在该频率处，对应z=-1点。所以在离散变换时，在D(z)的分子上加(z+1)n-m因子；类似的，若分母阶次低于分子阶次，即分母有位于s=∞处的极点时，则将其映射为z=-1处的极点。 D(z)的增益k1按以下方法求得： D(s)|s=0=D(z)|z=1 若D(s)分子有s因子，则可依据高频 段增益相等的原则，确定增益 k1。 D(s)|s=∞ =D(z)|z=-1 根据控制器输出终值条件确定。 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—匹配Z变换法（零极点匹配法） 数字控制系统的模拟化设计----模拟控制器的离散化—匹配Z变换法（零极点匹配法） 【主要特性】 零极点匹配法要求对D(s)分解为零极点形式，且需要进行稳态增益匹配，使用不够方便； 该变换是基于z变换进行的，可以保证D(s)稳定，则D(z)稳定； 当D(s)分子阶次比分母阶次低时，在D(z)分子上匹配有(z+1)n-m因子，可获得双线性变换的效果，可防止频率混叠。 数字控制系统 --分析、设计与实现 2011年2月 gesibo@mail.xjtu.edu.cn 第六章 数字控制系统的模拟化设计 数字控制系统的的经典设计方法一般分为两种： 将连续域设计好的控制律D(s)利用不同的离散化方法变换为离散控制律D(z)，这种方法称为“连续域-离散化设计”方法，或称为“模拟化”设计方法。它允许设计师用熟悉的各种连续域设计方法设计出令人满意的连续域控制器，然后将连续控制器离散化。 在离散域先建立被控对象的离散模型G(z)，然后直接在离散域进行控制器设计。常用方法包括直接数字设计法、W变换设计法和Z域根轨迹设计法等。 数字控制系统的模拟化设计方法 数字控制系统的模拟化设计方法 数字控制系统的典型结构图如下图所示。数字控制系统是离散系统，包含计算机、AD、DA、零阶保持器等离散环节，但是只要合理选择系统的元部件和足够高的采样频率，系统可以近似看成是连续的。在这种情况下，将AD，数字控制器和DA看成是一个整体，等效为连续的控制器D(s)。这样数字控制系统可视为控制器为D(s)的连续控制系统，从而利用已积累了丰富经验的连续域设计技术。 数字控制系统的模拟化设计----设计步骤 在如图(a)所示的连续控制系统中，HG(s)被控对象，D(s)是系统满足设计要求的模拟校正网络（模拟控制器）。用连续系统的设计方法确定D(s)，再由D(s)求出图(b)中数字校正网络（数字控制器）。最终使图(b)数字控制系统的性能逼近图(a)的连续系统。 数字控制系统的模拟化设计-