2-3控制系统及结构图及信号流图.pptVIP

☆2-3 控制系统的方框图和信号流图 例2-12：试绘制图2-24无源网络的方框图。 2. 方框图的等效变换和简化： ⑶ 反馈连接环节的等效传递函数 ⑸ 分支点移动规则(要点信号关系等效) 例2-14 试简化图2-32系统方框图，并求系统传递 方法二， 方法四， 例2-15续 四个信号经三个求和点相加，交换求和次序，得 3.信号流图的组成和术语：(p54) 通路： 由两条以上的首尾相接的支路组成； 4. 信号流图的绘制 ☆(2) 依据方框图绘制信号流图 例2-17 (P44,图2-24) 图2-41系统方框图(更正) 例2-18 试绘制图2-44系统方框图对应的信号流图 ☆5 梅森公式：(Mason P60,第一段) 例2-17 ( P44，图2-24 ) 例2-20 求图2-47所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 前向通道 例2-22求图2-49信号流图的传递函数C(s)/R(s)。 例2-23 求下列信号流图的传递函数C(s)/R(s)。 6. 闭环系统的传递函数：(P63，图2-51) 2-4 数学模型的实验测定法(略) * 方框图和信号流图都能清晰地展现系统的基 本组成部分及他们的相互关系。 (1)列写基本元件的拉氏变换表达式； (2)将拉氏表达整理成易于绘图的规范形式 变量放在等号左边，前面方程左边的变量都作已 1. 方框图的组成和绘制 入变量是第一个已知变量，放在等号右边； 绘制步骤： 知变量）； (3)用方框图的基本构件表达拉氏变换表达式； （输 未知 解： 列写上述方程过程中，已考虑到列写顺序和 规范形式。从第一个方程开始绘制，逐个完成。 R2 R1 i1 i2 i ui uo C 图2-24无源网络 I2(s) Cs Uo(s) R2 I1(s) I (s) UR1(s) Ui (s) - 方框图等效变换使系统结构便于理解、分析 号传递关系不变。 和计算传递函数。 ⑴ 串联环节的等效传递函数 ⑵ 并联环节的等效传递函数 简记，“串联相乘”。 简记，“并联相加”。 X3(s) X1(s) X2(s) G1(s) G2(s) X1(s) X3(s) G1(s)G2(s) X1(s) X4(s) X2(s) X3(s) G1(s) G2(s) ± G1(s)±G2(s) X1(s) X4(s) “等效”是指变换部分两端的信 简记，(对于负反馈) X2(s) _ X3(s) X1(s) X4(s) G1(s) G2(s) X4(s) X1(s) 等效传递函数= ； 前向传递函数 1 + 开环传递函数 ⑷ 相加点移动规则(要点信号关系等效) X2(s) X3(s) X1(s) ± G(s) X2(s) X3(s) X1(s) ± G(s) G(s) X2(s) X3(s) X1(s) ± G(s) X2(s) X3(s) X1(s) ± G(s) 1/G(s) ⑹ 相加点与相加点之间，分支点与分支点之间交 X2(s) X1(s) X1(s) G(s) X2(s) X2(s) X1(s) G(s) X2(s) X1(s) X1(s) G(s) 1/G(s) X2(s) X2(s) X1(s) G(s) G(s) 换位置信号关系不变； 相加点与分支点之间交换位置要慎重，尽可能 不采用。 ⑺ 负号在支路上移动(要点信号关系等效)。 函数G(s) = C(s)/R(s)。 图2-32 系统方框图 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ _ 解：方法一， R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ _ 1/G4(s) H3(s) R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) _ _ 方法三， _ R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ _ H3(s)/G2(s) G4(s)H3(s) 例2-15 试简化图2-34系统方框图，并求系统传递 _ R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ 函数G(s) = C(s)/R(s)。 图2-34 系统方框图 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) H1(s) _ _ _ _ G2(s)H2(s) 1/G1(s) 图2-34 系统方框图 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) H1(s) _ _ 1/G2(s) R(s) C(s) G1(