8自由度铺丝机械手的自运动流形分析.pdfVIP

第47卷第2期 东南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．47 NO．2 2017年 3月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Mar．2017 DOI：10．3969／j．issn．1001—0505．2017．02．010 8自由度铺丝机械手的 自运动流形分析 徐 朋 赵东标 应明峰 程锦翔 李 奎 (南京航空航天大学机电学院，南京210016) 摘要：针对梯度投影算法所得冗余机械手关节逆解不一定包括最优解的缺陷，提出一种分析8 自由度冗余铺丝机械手关节逆解的流形方法．利用流形法所得逆解包含了冗余机械手的全部关 节逆解，有利于实现 自运动控制的全面优化．根据逆解流形的空间多维特性，在8自由度铺丝机 械手的关节空间内分别定义其位置关节子流形和姿态关节子流形，并分别得到三维空间中仿真 映射曲面．结果表明，由于芯模 自由度是在固定空间内的运动，相比于7自由度的铺丝机械手，8 自由度铺丝机械手的仿真曲面流形在灵活性及避障碍能力方面均有较大提高．最后以飞机 s形 进气道为例进行仿真，仿真结果表明，仿真轨迹与期望轨迹高度吻合，证明了所提方法的正确性． 关键词：流形；铺丝；逆解；进气道 中图分类号：TP242．2 文献标志码 ：A 文章编号 ：1001—0505(2017)02-0254．05 Serf-motionmanifoldanalysison8-DOF fiberplacementmanipulator XuPeng ZhaoDongbiao YingM ingfeng ChengJinxiang LiKui (CollegeofMechanicalElectricalEngineering，NnajingUniversityofAeronauticsnadAstronautics，Nanjing210016，China) Abstract： In consideration of the disadvantage that the inverse solutions of redundant manipulator’~ointsbasedonthegradientprojectionmethodwerenotalwaysoptimal，anewmethod usingmanifoldstoanalyzetheinversesolutionsofan8一DOFfiberplacementmanipulator’Sjoints wasproposedinthisstudy．Theself—motionmanifoldsobtainedbythismethodcontainallofhtein— versekinematicsolutionoffiberplacementmanipulatorthathelpstooptimizetheself．motioncontrol roundly．Accordingto themulti—dimensionalcharacteristicsofself—motionmanifolds，theposition jointsspacesub—-manifoldsandposturejointsspacesub--manifoldswererespectivelydefinedinwork-- ingspaceofthe8-DOFfiberplacementmnaipulatorjointspace．andhtecorrespondingtriaxialsimu— lationcurvesofthe manifoldswere obtained respectively．Theresultsshow thatthe8．DOF fiber placementmna ipulator，comparedwiththe7-DOFfiberplacementmanipulator，improveda1Otinits flexibilityandobstacleavoidanceabilitiesbecau