3 自动 调节器 及 调节规律.pptVIP

第三节 自动调节器的 基本调节规律 自动调节器是构成自动控制系统的核心部分，它的调节规律直接影响着自动控制系统的调节品质。 自动控制系统的控制质量取决于它的动态特性，即取决于组成控制系统的被控对象和调节器的动态特性。 调节器的动态特性也称为调节器的调节规律（动作规律），是调节器的输入信号与输出信号之间的动态关系。 典型的几种调节规律：比例、积分、微分三种基本调节作用 一、三种基本的调节作用 1、比例调节作用（P作用） 调节器的输入与输出成比例关系 动态方程： μ＝Kpe Kp：比例系数或比例增益 δ=1/Kp：比例带 注意：这里所说的控制器输出μ 实际上是对其起始值μ0 的增量。因此当偏差e=0而μ=0时，并不意味着调节器没有输出。 比例调节作用的动作规律：执行机构的位移量μ与偏差的大小成比例，即偏差值e越大，执行机构输出位移μ也越大；偏差e的变化速度d e/dt越大，执行机构输出位移的速度d μ/dt也越大。 P作用的特点 优点：动作快，对干扰能及时 和有很强的抑制作用 缺点：被调量存在着静态偏差 有时称比例作用为有差作用 2、积分调节作用（I作用） 执行机构的位移量的变化速度 与偏差信号成比例作用。 动态方程式： dμ/dt=e/Ti Ti：积分时间 积分调节作用的动作规律：只要对象的被调量不等于给定值（即偏差e存在），那么执行机构就会不停地动作，而且偏差e的数值越大，执行机构的移动速度dμ/dt就越大。只有当偏差e等于零时，调节过程才能结束，执行机构才停止动作，调节系统才能平衡。 I调节作用的特点 优点：能消除静态偏差。在被调量偏差消除后由于积分规律的特点，执行机构将停留在新的与负荷变化相适应的位置上。 缺点：与比例调节作用相比较过于迟缓，过渡过程的振荡加剧，甚至造成系统不稳定。 不采用单纯的积分调节作用 3、微分调节作用（D作用） 执行机构的位移量与被调量偏差e 的变化速度成正比。 动态方程： 根据偏差的变化趋势进行控制 D作用的特点 优点：超前的调节作用（有利于克服动态偏差） 缺点：不能适应负荷的变化（调节过程结束，偏差e的变化速度de/dt等于零时，微分调节器的输出μ也将等于零，）故不能单独使用 二、自动调节器的典型调节规律 1、比例调节器（P调节器） 只有比例调节作用的调节器叫比例调节器 动态方程：μ(t)=Kpe(t) Kp ——比例增益 δ=1/Kp——比例带 调节器的比例增益（或比例带）  的选择有其两重性。 比例带δ越大，调节器的动作幅度越 小，调节过程越稳定，但其被调量的静态偏差增大 反之，比例带δ越小，调节器的动作 幅度越大，被调量的静态偏差减小， 但调节过程易出现振荡，稳定性降低 2、比例积分调节器 （PI调节器） 具有比例调节作用和积分调节作用 的调节器叫做比例积分调节器。 动态方程： 两个参数：δ和Ti 比例积分调节器兼有P作用和I作用 的特点。 调节系统中采用这种调节器时：由比例作用保证调节过程的稳定性：增大δ值，可以消弱振荡倾向，但δ过大将将削弱调节作用，使调节过程的时间拖长。增大Ti 值使比例作用相对增强。也能消弱振荡倾向。但Ti 不宜过大，因为Ti 过大，调节作用的积分成分将过小，调节过程时间将很长。积分调节作用可保证调节结果无差 因此，比例积分调节器在工业上得到广泛的应用。 3、比例积分微分调节器 （PID调节器） 具有比例、积分、微分三种调节作用 的调节器叫做比例积分微分调节器 动态方程： 这种调节器兼有比例、积分、微分三 种调节作用的特点。 比例调节作用的特点是保证过程的稳定性；积分调节作用的特点是保证调节过程无差，微分调节作用的特点是补偿调节对象的迟延和惯性。 下图为同一对象分别配P控制器、PI控制器、PID控制器组成的控制系统，在阶跃扰动作用下其被控量的变化过程曲线的比较。 曲线1是配P控制器的控制过程。由于比例控制规律具有控制及时的特点，所以控制过程时间较2短，动态偏差也较2小。而P为有差调节，因此控制过程结束后存在静态偏差。 3是PI，I能消除静态偏差，可以实现无差调节，但I作用调节不及时， 过渡过程时间加长与1相比 4是PID，D是一种超前控制方式 综上所述，比例控制作用是最基本的控制作用，而积分和微分作用为辅助控制作用。比例作用体现于整个控制过程之中，积分作用则体现在控制过程后期，用以消除静态偏差，微分作用则体现在控制过程的初期。 在调节系