3-5 线性系统及稳定性分析.pptVIP

3-5 线性系统的稳定性分析 劳斯判据 3.5.1 稳定性的基本概念 稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。 系统稳定性：如系统处于初始平衡状态，在 受到外界扰动作用后，将会偏离该 平衡状态。如果该扰动作用消失后， 若系统在有限时间内能恢复到原平衡 状态，则系统 稳定；否则， 系统不稳定。 * * 烟台大学光电信息学院 稳定系统 不稳定系统 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 3.5.2 线性系统稳定性的充要条件 线性系统的稳定性取决于系统本身的固有特性，而与外界条件无关。 线性系统的特性或状态是由线性微分方程来描述的, 而微分方程的解通常就是系统输出量的时间表达式, 它包含两个部分: 稳态分量和瞬态分量。 研究系统的稳定性, 就是研究系统输出量中瞬态分量的运动形式。 它完全取决于系统的特征方程, 即齐次微分方程, 这个特征方程反映了扰动消除之后输出量的运动情况。 单输入、 单输出线性定常系统传递函数的一般形式为 系统的特征方程式为 此方程的根称为特征根, 它由系统本身的参数和结构所决定。 从常微分方程理论可知, 微分方程解的收敛性完全取决于其相应特征方程的根。如果特征方程的所有根都是负实数或实部为负的复数, 则微分方程的解是收敛的; 如果特征方程存在正实数根或正实部的复根, 则微分方程的解中就会出现发散项。 线性定常系统稳定的充分必要条件是： 特征方程式的所有根均为负实根或其实部为负的复根, 即特征方程的根均在复平面的左半平面。即闭环线性定常系统稳定的充分必要条件是：系统的闭环极点均在s平面的左半部分。  对于s平面右半平面没有极点, 但虚轴上存在极点的线性定常系统, 称之为临界稳定的, 该系统在扰动消除后的响应通常是等幅振荡的。 在工程上, 临界稳定属于不稳定, 因为参数的微小变化就会使极点具有正实部, 从而导致系统不稳定。 极点位于S左半平面，系统稳定; 极点位于S右半平面，系统不稳定; 极点位于虚轴上，系统临界稳定. 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 线性定常系统稳定性判断方法： 1）有界输入，其输出也为有界的系统为稳定系统。 2）单位冲激响应满足绝对可积。 3）其极点均位于s左半平面，则系统为稳定系统。 4）对复杂高阶系统，利用劳斯稳定判据或赫尔维兹稳定判据进行判定。（一种代数判据） 5）利用根轨迹进行系统稳定性判定。（图解法） 6）利用奈氏稳定判据或对数频率特性进行系统稳定性判定。 （图解法） 7）李亚普诺夫稳定性判据。 3.5.3 劳斯稳定判据 根据线性定常系统稳定性的充分必要条件, 可以通过求取系统特征方程式的所有根, 并检查所有特征根实部的符号来判断系统是否稳定。 但由于一般特征方程式为高次代数方程, 因此要计算其特征根必须依赖计算机进行数值计算。 采用劳斯稳定判据, 可以不用求解方程, 只根据方程系数做简单的运算, 就可以确定方程是否有(以及有几个)正实部的根, 从而判定系统是否稳定。 以下是劳斯判据的具体内容。 设控制系统的特征方程式为 （1） 劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条件是：控制系统特征方程的所有系数 ai (i=0, 1, 2, …, n)均为正值，且特征方程式不缺项。  （2）列劳斯表。 劳斯表 劳斯判据： 劳斯表中第一列的所有计算值均大于零，则系统稳定。反之，如果第一列中出现小于或等于零的数，系统不稳定。而且第一列各系数符号的改变次数，等于特征方程正实部根的数目。 例 1： 设控制系统的特征方程式为  试用劳斯判据判别系统的稳定性。  由于该表第一列系数的符号变化了两次, 因此该方程中有两个根s右半平面, 故系统是不稳定的。 解： 系统特征方程式的系数均大于零, 并且没有缺项, 所以稳定的必要条件满足。列劳斯表 例 2：系统如图所示，确定使系统稳定的K的取值范围。 解： 系统的闭环传递函数为 所以系统的特征方程为 列劳斯表如下: 根据劳斯判据, 系统稳定必须满足 因此, 使系统闭环稳定的K的取值范围为 当K=14/9时, 系统处于临界稳定状态。 注意：劳斯表中同一行元素同乘以或除以同一个正数，由劳斯判据所得的结论不变。 3.5.4 劳斯稳定判据的特殊情况 1.在劳斯表的某行的第一列某项为零，而其