二维海浪模型的建立及半实物仿真.pdfVIP

摘要 摘要 船舶的运动与风浪密切相关，在船舶控制系统的设计与研究中，必然要考虑 海浪的影响，因此，需要建立一个精度较高的海浪实时仿真模型。目前，国内外 研究文献表明，关于海浪的研究多数为数据统计和仿真试验，在实际应用中缺乏 说服力，所以，建立高精度的海浪实时仿真模型十分必要，为此本实验室开发了 船舶横荡、纵荡、首摇的船舶位置控制半实物仿真平台，并在该平台上建立了二 维海浪的实时仿真模型。 在船舶位置控制平台的硬件设计方面，本试验主要完成了平台的机械结构、 驱动、数据采集的硬件设计。平台由步进电机组驱动的四条轨道组成，上面两层 和下面两层分别表示海浪层和船舶层，用来模拟海浪和船舶在平面两个自由度的 运动；海浪层与船舶层的控制指令由两台独立的工控机产生，分为方向、使能、 脉冲三种控制信号，分别作用于各步进电机驱动模块，实现船舶运动平台的位置 控制。 本文主要介绍了海浪相关参数及数学模型，分别用幅值响应算子法和力矩法 求出船舶对海浪的响应函数，通过Matlab仿真比较两种方法的优缺点；根据仿真 过程和结果分析，在半实物仿真中采用力矩法，将其位移响应函数和速度响应函 数离散化，按照“育鲲’’轮的水动