第五章控制系统及频域分析.ppt

* 北京科技大学 信息工程学院 * 三、稳态误差的分析—— 系统类型和系统的开环放大倍数 系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差常数分别描述了0型、1型和2型系统的低频特性。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。因此，对于给定的输入信号，控制系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从观察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 当 趋近于零时，回路增益越高，静态误差值就越小。 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * ?静态位置误差常数的确定 假设系统的开环传递函数为 当γ=0时， 由于此时最低频段的幅频特性斜率 为0，其与纵轴的交点是20lgK，可以利用此值确定K。 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -20dB/dec -60dB/dec ω1 ω2 20lgK 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * ?静态速度误差常数的确定 1型系统中 的起始线段/或其延长线与 的直线的交点具有的幅值为 定理1：斜率为 证明 ω＝1时的幅频特性为： 起始线段/或其延长线过 （ )这一点。 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -20dB/dec -60dB/dec (1,20lgk) ω=1 20lgkv 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * 1型系统中 的起始线段/或其延长线与 轴的交点为 。 定理2：斜率为 证明 故其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 在与 Bode图的横轴交点处有： dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -20dB/dec -60dB/dec (1,20lgk) ω=1 kv 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * ?静态加速度误差常数的确定 证明: 的直线 的交点具有 的起始线段/或其延长线与 定理3：斜率为 的幅值为 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * II型系统中 的起始线段/或其延长线与 轴的交点为 。 定理4：斜率为 证明 故，其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 在与 Bode图的横轴交点处有： 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * 四、由Bode图求GK(S) 这里只要求对最小相位系统会从Bode图求得GK(S)。 1、根据最低频段的斜率确定系统的类型γ。 2、根据最低频段的参数求系统的开环放大系数K。 Ⅰ型系统：最低频段的幅频特性过 ， 最低频段的幅频特性在 通过横轴。 0型系统：最低频段的幅频特性与纵轴的交点是20lgK。 Ⅱ型系统：最低频段的幅频特性过 ， 最低频段的幅频特性在 通过横轴。 3、根据交接频率和其前后斜率的变化量确定各典型环节。 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * 4、根据二阶环节的修正情况确定ξ。 例5-5 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec -60dB/dec 0.5 5 25 下图是一最小相位系统的Bode图，试写出其传递函数。 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec -60dB/dec 0.5 5 25 解 1、系统的类型γ=0。 2、根据最低频段的参数求系统的开环放大系数K。 因为20lgK=20，所以K=10。 3、根据交接频率和其前后斜率的变化量确定各典型环节。 4、确定ξ。 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京科技大学 信息工程学院 * dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -40dB/dec -60dB/dec (ω=1,30) ω=1 例5-6 下图是一最小相位系统的Bode图，试写出其传递函数。 1、系统的类型γ=2。 2、根据最低频段的参数求系统的开环放大系数K。 3、根据交接频率和其前后斜率的变化量确定各典型环节。 解 5.4 最小相位系统的Bode图的应用 * 北京