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第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：电子科技大学 队伍名称：Auto dream 参赛队员： 安晨翔 唐竟人 杨景文 带队教师： 任亦希关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 摘 要 Freescale 智能汽车大赛而准备的智能车 系统方案。 该方案以Freescale 公司的MK60DN512VLL10单片机作为系统的控制核心，采用CMOS摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进行检测。采用PID 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化，和对舵机输出力臂的改造，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线蓝牙模块、SD 卡、LED 状态指示灯等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造， 以及调试等内容。 关键词：智能车、寻线、起跑线、图像采集、PID、路径拟合 Abstract In this paper we will demonstrate the smart car system schemefor the Fifth national smart car contest. Based on microcontrollers, MK60DN512VLL10, as control unit, thesmart car system run in the specified road swiftly and steady. CMOS image-sensor, are applied to obtain lane image information .Thenbase on the information from the sensor, obtaining an optimizedby certain algorithm and the information of Start lane andtrigonum. PID feedback algorithm is applied to control the angle and speed. In the process of debugging ,we adopt the wireless serial port, the SD and the denoting LED, which made the program debugging easier and more effectual. In another hand, by optimizing the parameter of the machine of system, the smart car has an excellence perform. In the later article, we will demonstrate the system scheme, the modules of system in hardware and software and the change in machinery of car. Keyword: Intelligent Car, Search Lane, Start lane, Image,Sampling, PID, Lane Strategy 目录 第一章 引言 - 2 - 1.1 大赛介绍 - 2 - 1.2系统设计框架介绍 - 3 - 第二章 智能车机械结构调整与优化 - 5 - 2.1 智能车参数要求 - 5 - 2.2 智能车整体参数调校 - 6 - 2.3 舵机安装 - 6 - 2.4 编码器安装 - 7 - 2.5 起跑线检测传感器安装 - 8 - 2.6 智能车机械参数调节 - 8 - 2.7 其他部分调整 - 11 - 第三章 硬件电路设计说明 - 13 - 3.1 主控模块 - 13 - 3.2 图像采集模块 - 13 - 3.3 电源模块 - 14 - 3.4电机驱动模块 - 16 - 3.5速度检测模块 - 16 - 3.6红外对管起跑线检测模块 - 17 - 3.7陀螺仪加速度计模块……………………………………………- 17 - 3.8辅助调试模块……………………………………………………-17 - 3.9AltiumDesigner简介………………………………………...- 18 - 第四章 智能车控制