履带式救援机器人触地特性与转向过程的分析研究.pdfVIP

摘要 履带式救援机器人触地特性与 转向过程研究 研究生：谓}金金导师：钱瑞明教授 东南大学机械工程学院 摘要 随着移动机器人技术的发展，救援机器人成为灾害辅助救援的有效工具，引 起了全世界的广泛关注。本文主要对履带式救援机器人的触地特性和转向过程进 行研究，并结合具体实例做了仿真计算，为履带式救援机器人的设计提供参考。 首先，本文系统地分析了救援机器人在水平路面上行驶时履带的触地特性以 及转向过程。应用车辆底盘理论建立了考虑滑转滑移、重心偏移、履带宽度以及 离心力等条件下机器人转向过程的运动学模型。应用Matlab进行数值仿真，研 究了机器人的结构参数和运动参数对转向过程的影响。 其次，分析了救援机器人在倾斜坡道上行驶时履带的触地特性以及转向过 程。推导出了在斜坡上转向时履带受到的牵引力、制动力、转向阻力矩等力和力 矩的计算方法。用数值仿真的方法分析了机器人在不同坡度斜面一h的转向过程， 得出了影响机器人转向性能的因素。 最后，对救援机器人转向过程的稳定一降进行了研究，讨论了不同仞速度、转 向半径和履带触地长度对机器人稳定性的影响。机器人在斜坡一卜转向的稳定性着 重讨论了机器人在纵向坡道上和横向坡道上行驶的稳定性，以及坡角和机器人结 构参数对转向稳定性的影响。 关键词：履带式救援机器人；触地特性；转向过程；斜坡行驶；稳定性 Abstract ResearchonTrack．．Terrain Interactionand Process Steering ofTrackedRescueRobot XIE Qian Jin-jinSupervisedby Ruiming SchoolofMechanical Engineering，Southeast University Abstract Withthe ofmobilerobot robots an development technology,rescueplay rolejndisasterrescueactivitiesandattract important wideattentiona11overtheworld． This discussestheinteraction papermainly characteristicsbetweentrackedrescue robotandterrainandcharacteristicsofrobot onhorizontal and steering groundramp． TheresultiSinfavor of ofthe newtrackedrescuerobot． design interactioncharacteristicsbetweenrobot’Stracksandterrainand Firstly，the the