激光测距方案讨论.docVIP

激光测距方案拟定 一、 测距原理 1 二、 距离测量 4 三、 角度测量 6 1、 仰角测量 6 2、 偏角测量 8 四、 安装及调试过程 9 1、 各个传感器的安装方式设想： 9 2、 如何进行测量； 10 2014年5月11日星期日 测距原理 设光速为c（单位m/s），光束发射与接收时间差为t（单位s），则测距为（单位m）； 图1为激光测距整体简易示意图，设仰角为a，则 h=L*sin a 图1 整体示意图 由下图可得光速测距在三维空间中的示意，设仰角为a，偏角为b，首先可计算： Lxy = L*cos a 图2 光束在空间示意图 则X方向偏差距离为： Lx = Lxy*cos b = L*cos a *cos b Y方向偏差距离为： Ly = Lxy*sin b = L*cos a *sin b 图3 光束投影在XY平面 最后：Lx = Lxy*cos b = L*cos a *cos b = （ct/2）*cos a *cos b Ly = Lxy*sin b = L*cos a *sin b = （ct/2）*cos a *sin b 故，需要传出三个量，分别为距离L，仰角a，偏角b； 距离测量 距离测量拟采用近红外激光测距传感器，采购功能模块进行二次开发；现拟选用以下几款模块； 1、850nm近红外激光 2、635nm红色激光 角度测量 仰角测量 仰角测量拟采用倾角传感器模块，以下是其中一款的介绍； GY-61 ADXL335模块 角度传感器 倾斜角度 三轴重力加速度 ADXL335:三轴±3G 加速度计，提供经过信号调理的电压输出，该产品的满量程加速度测量范围为±3 g（最小值），可以测量倾斜检测应用中的静态重力加速度，以及运动、冲击或振动导致的动态加速度。 1、参数 1）、灵敏度：300mv/g ? ? 3)、灵敏度（%）：±10 ? ? ? ? ? ? ? 4)、输出类型：模拟量输出 5、工作电压：DC 5V ? ? ? ? ? ? ? ? 6)、功耗低 7)、典型带宽：500HZ（X，Y，Z端上外接100nF的电容） ? ? ? ? ? ?8)、满量程加速度测量范围为±3 g ADXL335上有一ST(self test)脚，可以用来测试芯片是否工作正常，把ST脚接Vs，查看三轴的加速度值。2.应用 ADXL335传感器模块水平放置时，X、Y轴方向的加速度为0，Z轴上为1。当顺着某个方向旋转90度时，其加速度加1，反向则为负1。 zero_G = 512.0; 静止时，输出的加速度等同于电压Vs/2等效值，Manduino UNO 10bit ADC范围是（0~1023），AD最大时，三轴线上的电压时Vs. scale = 102.3 ;??330*1023/3.3/1000=330(mv/g) *1023/ (3300mv)?330mV/g , 代表的是分辨率 3.3V/1024 代表的是 10bit ADC值所代表的电压,( ADC值 * 3.3V/1024) ?代表得到的电压,再将上值 / 0.33 得到它的 g 值,则因子scale单位为1/g 如何进行测量； 按照方案讨论中提出的问题主要有两点：1是某两基站之间不可视的情况如何测得距离；2是读取的距离信息和实际的基站编号对应的问题；针对两个问题，已提出如下解决方案； 基站不可视； 例如上图中0号和3号基站不可视，无法进行直接测量，则可以使用0号和4号进行测量的数据和3号和4号的数据进行推导0号和3号基站之间的位置关系； 另外还要确定基准基站与坐标原点之间的坐标位置关系，若外墙面反射效果不好可添加反射镜进行测量； 坐标信息与编号对应关系； 当得到并上传本次测量的坐标距离信息时，无法判断该信息属于哪一个ID的基站，提出解决方案有两个： A：将基站的的摆放按上图一样顺序编号，而在上位机软件中设定改顺序编号，使得测量的数据与基站一一对应； B：由于上位机可以检测到已经打开的基站的ID，所以在测量某个基站的时候将其余基站全部关闭，那么所测得的信息就是上位机检测到得已打开的该基站的位置信息； 具体设计要在后面工作中进行细化和完善……