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２．数字增量插补 数字增量插补又称数据采样插补，其特点是插补运算分两步完成。第一步是粗插补，即在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，用若干条微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度相等，且与给定的进给速度有关。粗插补在每个插补周期中计算一次，因此，每一微小直线段的长度，即进给量ｆ与进给速度Ｆ和插补周期Ｔ有关，即ｆ＝ＦＴ。粗插补的特点是把给定的一条曲线用一组直线段来逼近。第二步是精插补，它是在粗插补时算出的每一条微小直线段上再做“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。粗、精二次插补的方法，适用于以直流或交流伺服电动机为驱动的闭环或半闭环位置采样控制系统，它能满足加工速度和精度的要求。常用的数字增量插补有时间分割法和扩展数字积分法等。 7．4．2　脉冲增量插补 １．逐点比较法 逐点比较法的基本思想是计算机在控制加工过程中，能住店地计算和判别加工偏差，以控制坐标进给，按规定的图形加工出所需要的工件，用步进电动机或电液脉冲马达拖动机床，其进给是步进式的。插补器控制机床每走一步要完成四个工作节拍： 偏差判别。判别加工点对规定图形的偏离位置，决定进给方向。 坐标进给。控制工作台沿某个坐标进给一步，缩小偏差，趋尽规定图形。 偏差计算。计算新的加工点对规定图形的偏差，作为下一步判别的依据。 终点判别。判断是否到达终点，若到达终点则停止插补，否则再回到第一拍重复上述循环过程。 这种算法的特点是运算直观，查补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀。且输出脉冲的速度变化小，调节方便，因此在两坐标数控机床中应用较为普遍。逐点比较法即可作直线插补，也可进行圆弧插补。 ⑴逐点比较法直线插补 1）偏差判别 在直线插补时，以第一象限直线OE为例，直线的起点O在坐标原点，终点坐标为E（xe，ye），如图1.10所示，对直线上任一点（x，y），则由直线方程, xey—xye=0 设P（xi，yi）为加工动点，则： 若P位于该加工直线上，有：xe yi—xiye=0 若P位于该加工直线上方，有：xe yi—xiye0 若P位于该加工直线上方，有：xe yi—xiye0 由此定义偏差判别函数Fi为：Fi= xe yi—xiye 当Fi=0时，加工动点在直线上；当Fi0时，加工动点在直线上方；当Fi0时，加工动点在直线下方。 图 逐点比较法直线插补 2）坐标进给 坐标进给是向使偏差缩小的方向进给一步，由插补装置发出一个进给脉冲，控制向某一方向进给。 当Fi0时，向+X方向进给一步，使加工动点接近直线OE；当Fi0时，向+Y方向进给一步，使加工动点接近直线OE；当Fi=0时，可任意走+X方向或+Y方向，但通常归于Fi0时处理。 3）偏差计算 若直接根据偏差函数的定义公式进行偏差计算，则要进行乘法和减法计算，还要对动点P的坐标进行计算。为了便于计算机的计算，在插补运算的新偏差偏差计算中，通常采用偏差函数的递推公式来进行。即设法找出相邻两个加工动点偏差值之间的关系，没进给一步后，新加工动点的偏差可用前一加工动点的偏差推算出来。起点是给定直线上的点，即Fo=0。这样所有加工动点的偏差可以从起点开始一步步推算出来。 若Fi≥0，加工动点向+X方向进给一步，则有 Fi+1=xeyi+1—xi+1ye=Fi—ye xi+1= xi+1 yi+1=yi 若Fi＜0，加工动点向+Y方向进给一步，则有 ? Fi+1=xeyi+1—xi+1ye=Fi—xe xi+1= xi yi+1=yi+1 上述公式就是第一象限直线插补的偏差递推公式。由此可见，偏差Fi+1计算只用到了终点坐标值（xe，ye），而不必计算每一加工动点的坐标值。 4）终点判别 直线插补的终点判别采用两种方法： ①根据X、Y坐标方向所要走的总步数∑来判断，即∑= xe+ye，每走一步，均进行∑－1计算，当减为零时即到终点。 ②比较xe和ye，取其中的大值为∑，当沿该方向进给一步时，进行∑—1计算，直至∑=0时停止插补。注意：在终点判别中均用坐标的绝对值进行计算。 5）逐点比较法直线插补举例 例1.1设欲加工第一象限直线OE，起点在原点，终点坐标xe =5，ye =4，试写出插补计算过程并绘制插补轨迹。其插补运算过程如表1.2所示，插补轨迹如图1.11所示。 ⑵逐点比较法圆弧插补 1）偏差判别 如图1.12所示，设加工半径为R的第一象限逆时针圆弧AE，将坐标原点定在圆心上，A（x0，y0）为圆弧起点，E（xe，ye）为圆弧终点，Pi（xi，yi）为加工动点。若P点在圆弧上，则