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基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(二).PDF
7 2 Vo l . 7 , N o. 2
1999 4 OPT ICS A N D PRECISION EN GINEERIN G A pr il , 1999
( ) *
刘桂雄 阎 华 郑时雄
( 华南理工大学机电工程系 广州5 1064 1)
,
SCAR A ,
1
( ) , ,
1- 2] 3]
, ,
,
,
( 1) ,
SCA RA ,
Fig . 1T r ansm ission mo del of r obot po se infor matio n
3]
:
*
( ( 98056 106)
: 1998- 11- 13
2 : ( )
45
H ( SR) , I( S; R)
, ( 1) ( 4)
H ( S) = - p ( s) logp ( s) ds ( 1)
H ( SR) = H ( SR ) - H = - p ( r ) p ( sr ) logp ( sr ) dsdr - H ( 2)
I( S; R) = H ( S) - H ( SR) ( 3)
I( S; R)
= ( 4)
H ( S)
: p ( ) ( ) ; R R ;
p ( sr ) R , ( S) ; H
2SCARA
2 , SCA RA , :
Z 1 2, ; Z 3 ,
Z 4 ,
SCARA D H ( 3) ,
: O0X 0 Y0Z0 , X0
1 1 1 1 1 0
; 1 O X Y Z X X
; Z3Z4 , X 4
Fig . 2Schematic diag r am o f plana r
( X4 X3 3 , SCA RA ro bo t
4 , 3 X3 Z3 X4 )
F ig . 3DH coo rdinate system o f planar SCA R A r obo t Fig . 4V ecto r diag ram o f planar SCA R A r obo t
SCA RA 4 ij kX YZ
, C , L ,
7
46
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