智能探测机器车的设计与制作.docVIP

I题 智能探测机器车的设计与制作 摘要 随着我国社会经济的全面发展，智能探测机器车在探测领域已经逐渐取代人工探测，为人们的生活提供了极大的方便。 本系统由智能探测系统和接收系统两部分无线通信，完成智能探测、数据采集和无线传输和显示，通过外围及附属电路来TC89C52单片机为核心，由直流减速电机、红外对管、光码盘、温度和湿度传感器、超声波传感器、颜色传感器、12864显示屏、无线传输模块组成，完成循迹、定位、温度检测、测距、颜色识别、湿度检测、360度转身、显示、无线数据发送功能。接收系统以STC89C52单片机为核心，由无线接收模块、12864显示模块、语音播报组成，完成无线数据接收、实时数据显示、语音播报的功能。 关键词： STC89C52；循迹；定位；探测；无线通信；语音播报 一、系统设计 1.1总体方案论证与比较 本系统硬件电路以智能探测系统和接收系统组成，智能探测系统以单片机STC89C52为核心，电路包括循迹模块、光码盘定位、温度和湿度探测模块、测距模块、颜色探测模块、无线传输模块。接收系统以单片机STC89C52为核心，包括无线接收模块、显示模块、语音播报模块。 其智能探测系统和接收系统框图如图1-1所示和1-2所示。 图1-1智能探测系统框图 图1-2 接收系统框图 1.2各模块方案论证与比较 1.2.1控制器模块 方案一：采用MSP430功能强大，速度快，相比51而言，这些是明显的优势。但是，MSP430作为混合信号处理器，针对许多具体应用，许多功能未必有用指令简单，外围电路简单，硬件设计方便，口操作简单，无方向寄存器，资源丰富，价格便宜、容易购买，资料丰富容易查到，程序烧写简单CCD传感器，此种方法虽然能对路面信息进行准确完备的反应，但它存在信息处理满，实时性差等缺点，因此若采用CCD传感器，无疑会加重单片机的处理负担，不利于实现更好的控制策略。 方案二：采用红外对管传感器，该传感器为开关量传感器，输出为TTL电平，可以直接和单片机连接，需要在输出端加上拉电阻。可见光干扰小，输出信号为开关量，信号处理简单，使用非常方便外。 经以上分析我们选择方案二。 1.2.5 定点精确定位和360度转身模块 方案一：采用电子指南针。该模块定位准，但是操作麻烦，而且价格贵。 图2-1 红外对管的位置 2.1.3精确定位和360度转身模块分析与计算 小车精确定位过程中，需要转过90度和360度角度，小车在转动过程中，通过安装在车轮上的编码器计数，送到单片机的P3.3，经计算处理转换成小车转过的角度，其原理如图2-2所示。 A ：LED发光二极管 B：光敏三极管 图2-2光电码盘定位示意图 当A、B之间没有遮挡物时，B接收到了A的光，此时B导通，输出高电平；小孔通光，给单片机送高电平。当A、B之间有遮挡物时，B接收不到A的光，此时B截止，输出低电平；小孔不通光，给单片机送低电平。输出信号由高到低的跳变，每发生一次就计数，将跳变的输出信号送给单片机进行检测就可以得到轮子的转过的距离，从而计算出小车转过的角度。 码盘转一周360度，计数器计数100个值，经过计算和测试，得出计数器计数达到112个值时，小车正好向右转弯90度，再重新计数达到112个值时，小车返回寻迹线继续前行。这样就可以完成小车在定点的精确定位。当计数器达到448个值时，小车正好转身360度。 2.1.3数据采集模块分析 2.1.3.1温度和湿度检测模块设计 为了完成定位点1的温度探测和定位点4的湿度探测，我们使用了新型的智能温湿度传感器DHT11。它主要实现对温度、湿度的检测，将温度湿度信号通过此传感器转换成数字信号，送入单片机STC89C52的P2.0口进行分析和处理，从而得到定位点1的温度值和定位点4的湿度值。该仪器具有测量精度高、硬件电路简单、并能很好的进行显示。可测试不同环境温湿度的特点。 2.1.3.2超声波检测模块分析 对定位点2进行超声波测距，我们选择了HC-SR04 超声波传感器，它可以可提供2cm--400cm的非接触式距离感测功能， 测距精度可达高到3mm，模块性能稳定；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理： 超声波传感器计算：设l为测量距离，t为往返时间差，超声波的传播速度为c，则有t=2l／c，而声波在空气中传输速率为（m/s）。式中T为环境温度；CO为绝对温度时的速度，是常数。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。 2.1.3.3颜色检测模块设计分析 在定位点3处进行颜色检测，使用了颜色传感器TCS230。TCS230是一种可编程彩色光到频率转换器。它的输出信号是数字量，可以驱动标准的TTL或COMS逻辑输入，因此可直接与STC89C52的I/O口相