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有约束情况下及拉格朗日方程ppt
的一个泛函: ———作用量 代表实际运动状态的 是使 作用量S有极值的那一组。此即最小作用量原理。 泛函 的积分形式 力学系统的状态:只决定于坐标和速度,即 ( L:表征了力学系统的状态) 作用量S: S的极值条件: 拉格朗日方程的推导: 作用量S的变化 是由函数形式的变化 引 起的(在每一固定时刻)。 又 而端点固定,所以 * §1.1.2 有约束情况下的拉格朗日方程 讨论:受约束的多个质点在保守力场中的运动方程 出发点:牛顿第二定律 设:N个质点,质量和矢径分别是 。 牛顿运动方程: ——3N个标量方程 一般情况下,3N个方程并不独立。 方程组不独立的原因:有约束的存在。 约束的定义:力学系统在运动过程中受到的限制 (包括对位置和速度的限制)。 约束的作用:1.使力学系统的坐标之间发生关联 而不全部独立; 2.给力学系统施加约束反力。 约束反力: 约束总是通过一些外界物体(如轻杆、滑槽、软绳等) 作用在所研究的系统中的质点上。在运动过程中,系统中 的质点对这些外界物体有作用力,同时受到这些物体的反 作用力,称为约束反力。 由于约束反力的作用,使质点的坐标满足约束方 程;约束反力随时间变化,不能预先知道,只能通过 解运动方程求得。 约束方程:约束条件的数学表达式。可用等式或不 等式表示。 约束的例子: (1)阿特伍得机 力学系统:物块 1+ 物块 2 约束:光滑槽、轻绳、圆盘 系统自由度:1 m1的坐标: ;m2的坐标: —— 共6个坐标 约束方程: (显示屏所在平面) —— 5个方程。(自由度 = 6-5 = 1) (2)单摆 描述m的坐标: (不独立) 约束方程: (两个独立) 系统自由度: 2 ——自由度数目少于坐标的数目 N个质点的3N个笛卡尔坐标: 若这些坐标满足3N-S个等式(约束方程): x:全部的 独立方程的个数:3N-(3N-S)=S →力学体系只有S个独立坐标,即系统有S个自由度。 约束的分类: 1.约束方程 中不含时间t ——稳定约束 2.约束方程 中含时间t ——不稳定约束 3. 由不等式表示的约束——可解约束 由等式表示的约束——不可解约束 约束的存在,使得力学系统的坐标不再独立 →寻求独立坐标 对于一个有S个自由度的力学系统,找到S个适合的 变量,使3N个笛卡尔坐标是这S个变量的函数: 以上函数关系满足约束方程,则这样的S个变量 是 决定系统中所有质点位置的独立变量,称为系统的广义坐 标。广义坐标的引入解决了因约束方程相关联而不再全部 独立的困难。 例子:单摆中小球的直角坐标和摆角之间的关系。 约束的存在,导致约束反力的存在,而约束反力不能 预先知道,且很多时候并不关心约束反力→“消去”约束 反力,只留下S个独立坐标所满足的方程。 设:作用在第a个质点上的力为 , 写为: :主动力; :约束反力。 目标:“消去”约束反力。 方法:引入虚位移、虚功。 单摆的运动:质点只能在以悬点(固定)O为球心,以 摆长 L为半径的球面上运动。 虚位移的定义:在任一时刻,约束所允许的位移称为虚 位移,用 表示。 对单摆:虚位移在半径为L的球面的切面上(当虚位移 很小时),约束反力 沿球面的半径方向。 显然 ,所以: 定义虚功: 实位移与虚位移的区别: 实位
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