有约束情况下及拉格朗日方程ppt.ppt

的一个泛函： ———作用量 代表实际运动状态的 是使 作用量S有极值的那一组。此即最小作用量原理。 泛函 的积分形式 力学系统的状态：只决定于坐标和速度，即 ( L:表征了力学系统的状态) 作用量S： S的极值条件： 拉格朗日方程的推导： 作用量S的变化 是由函数形式的变化 引 起的(在每一固定时刻)。 又 而端点固定，所以 * §1.1.2 有约束情况下的拉格朗日方程 讨论：受约束的多个质点在保守力场中的运动方程 出发点：牛顿第二定律 设：N个质点，质量和矢径分别是 。 牛顿运动方程： ——3N个标量方程 一般情况下，3N个方程并不独立。 方程组不独立的原因：有约束的存在。 约束的定义：力学系统在运动过程中受到的限制 (包括对位置和速度的限制)。 约束的作用：1．使力学系统的坐标之间发生关联 而不全部独立； 2．给力学系统施加约束反力。 约束反力： 约束总是通过一些外界物体(如轻杆、滑槽、软绳等) 作用在所研究的系统中的质点上。在运动过程中，系统中 的质点对这些外界物体有作用力，同时受到这些物体的反 作用力，称为约束反力。 由于约束反力的作用，使质点的坐标满足约束方 程；约束反力随时间变化，不能预先知道，只能通过 解运动方程求得。 约束方程：约束条件的数学表达式。可用等式或不 等式表示。 约束的例子： （1）阿特伍得机 力学系统：物块 1+ 物块 2 约束：光滑槽、轻绳、圆盘 系统自由度：1 m1的坐标： ；m2的坐标： —— 共6个坐标 约束方程： （显示屏所在平面） —— 5个方程。(自由度 = 6-5 = 1) （2）单摆 描述m的坐标： （不独立） 约束方程： （两个独立） 系统自由度： 2 ——自由度数目少于坐标的数目 N个质点的3N个笛卡尔坐标： 若这些坐标满足3N-S个等式（约束方程）： x：全部的 独立方程的个数：3N-(3N-S)=S →力学体系只有S个独立坐标，即系统有S个自由度。 约束的分类： 1．约束方程 中不含时间t ——稳定约束 2．约束方程 中含时间t ——不稳定约束 3. 由不等式表示的约束——可解约束 由等式表示的约束——不可解约束 约束的存在，使得力学系统的坐标不再独立 →寻求独立坐标 对于一个有S个自由度的力学系统，找到S个适合的 变量，使3N个笛卡尔坐标是这S个变量的函数： 以上函数关系满足约束方程，则这样的S个变量 是 决定系统中所有质点位置的独立变量，称为系统的广义坐 标。广义坐标的引入解决了因约束方程相关联而不再全部 独立的困难。 例子：单摆中小球的直角坐标和摆角之间的关系。 约束的存在，导致约束反力的存在，而约束反力不能 预先知道，且很多时候并不关心约束反力→“消去”约束 反力，只留下S个独立坐标所满足的方程。 设：作用在第a个质点上的力为 ， 写为： ：主动力； ：约束反力。 目标：“消去”约束反力。 方法：引入虚位移、虚功。 单摆的运动：质点只能在以悬点（固定）O为球心，以 摆长 L为半径的球面上运动。 虚位移的定义：在任一时刻，约束所允许的位移称为虚 位移，用 表示。 对单摆：虚位移在半径为L的球面的切面上（当虚位移 很小时），约束反力 沿球面的半径方向。 显然 ，所以： 定义虚功： 实位移与虚位移的区别： 实位