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《工程概论》 机械产品创新的市场报告 （产品名：科沃斯圆盘式智能扫地机器人） 班级：测控班 学号： 姓名： 2014年 05月 19日 1、调查手段 1.1 调查目的 了解扫地机器人的原理 了解扫地机器人的相关创新知识和技术 调查了解扫地机器人的发展情况与市场前景并作出合理的分析 1.2调查方法 利用网络搜索相关资料，电话咨询，查阅文本资料 1.3 调查数据 1.4 调查结论 扫地机器人会成为智能家电的领军产品扫地机器人会越来越智能化市场会淘汰掉没有核心竞争力的扫地机器人企业为顾客着想，客服服务将成为扫地机器人企业生存的关键扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。（部分较早期机型可能缺少部分功能） 因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品 机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如: 双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。 自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、电源电池、开关等。 自动清扫机器人控制系统硬件主要是以单片机AT89C51作为核心，辅助其外围电路、电机驱动电路、传感器检测电路以及红外遥控电路等，各模块在单片机的控制下，相互协调工作，保证自动清扫机器人各种功能的实现。该控制系统框图如图2所示。传感器在清扫机器人上的布置如图下所示，图中红色的圆点代表六个红外传感器的位置。 下图为清扫机的硬件系统： 步进电机作为执行元件，广泛应用于各种自动化设备中。步进电机和普通电动机不同之处在于它是一种可以将电脉冲信号转化为角位移的执行机构，工作中传递转矩的同时还可以控制角位移或速度。本研究中采用两台步进电机分别驱动两个驱动轮，通过通电方式的不同使自动清扫机器人的行走机构达到前进、后退、左转、右转的运动姿态。自动清扫机器人的吸尘器则采用直流电机（H桥式电路）驱动。 下图为步进电机驱动电路： 采用以AT89C51单片机为核心的红外接收电路和步进电机驱动电路。红外遥控器发射不同的码值来控制步进电机的正转、反转、加速减速以及启动停止。单片机通过对红外信号的解码来实现步进电机的变速。红外发射器原理图如下所示： 设计行走功能模块程序设计系统选用了图 3所示的行走方案。程序设计时要考虑:吸尘器在外圈行走时, 为了避免接近开关中断对程序运行的干扰, 应对接近开关的中断处 理程序做 相应处理。由于吸尘器两动力轮的中心与车体中心不重合, 故采用以一轮为中心的旋转方式并通过检测转弯标志位 ( 1或 0)来判断转向。在墙角转弯时处，根据吸尘器外形的几何尺寸计算吸尘器遇墙停止后, 后退再转弯的时间。吸尘器内圈行走时的转弯依靠转弯设定值实现。当超声波传感器 1的值小于等于设定值时, 吸尘器转弯。考虑到超声波传感器的最小量程为 0. 5 m, 第一圈内圈行走的转弯设定值设定为 50 cm, 以后每圈的转弯设定值递增 30 cm。吸尘器单向行驶至转弯结束的过程称为一次单向清扫过程。若某次单向行驶结束后检测到超声波传感器 1的值小于转弯设定值, 则吸尘器原地再次转弯, 然后前进至墙停止, 整个房间清扫完毕。 设计躲避障碍物功能模块程序设计避障总规则: 利用超声波实测值与已测得的房间长 (宽 )值的比较, 判断某次单向清扫途中是否有障碍物。若有障碍物: 行走时若为左转, 采用左避让规则; 行走时若为右转, 采用右避让规则。障碍物避开后按行走规则继续行进; 若无障碍物: 按行走规则继续行进, 在转弯前应判断是否有足够的空间供机器人吸尘器转弯。若吸尘器可以转弯, 则转弯, 本次单向清扫完毕; 若吸尘器不能转弯, 说明下次单向清扫起始点处有障碍物, 后退,避开障碍物后再转弯, 前进至通过障碍物边线后, 本次单向清扫完毕。避障功能是在行走功能基础上实现的, 分为内圈避障程序设计和外圈程序设计。清扫完毕的判断方案: 用外圈行走结束后清扫区域的精确长、宽值与内圈行走轨迹宽度 30 c