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第4章 气动比例／伺服控制技术及应用 随着电子、材料、控制理论及传感器等科学技术的发展，气动比例／伺服控制技术得到了快速提高。以比例／伺服控制阀为核心组成的气动比例／伺服控制系统可实现压力、流量连续变化的高精度控制，能够满足自动化设备的柔性生产要求。 气动控制系统与油压控制系统相比，最大的不同点在于空气与油压的压缩性和粘性的不同。空气的压缩性大、粘性小，有利于构成柔软型驱动机构和实现高速运动。相反，压缩性大会带来压力响应的滞后；粘性小意味着系统阻尼小或衰减不足，易引起系统响应的振动。另外，由于阻尼小，系统的增益系数不可能高，系统的稳定性易受外部干扰和系统参数变化的影响，难于实现高精度控制。过去人们一直认为气动控制系统只能用于气缸行程两端的开关控制，难于满足对位置或力连续可调的高精度控制要求。但是，随着新型的气动比例／伺服控制阀的开发和现代控制理论的导入，气动比例／伺服控制系统的控制性能得到了极大的提高。再加上气动系统所具有的轻量、价廉、抗电磁干扰和过载保护能力等优点，气动比例／伺服控制系统越来越受到设计者的重视，其应用领域正在不断地扩大。 比例控制阀与伺服控制阀的区别并不明显，但比例控制阀消耗的电流大、响应慢、精度低、价廉和抗污染能力强；而伺服阀则相反。再者，比例控制阀适用于开环控制，而伺服控制阀则适用于闭环控制。由于比例／伺服控制阀正处于不断地开发和完善中，新类型较多。 4.1.1 比例控制阀 气动比例控制阀能够通过控制输入信号(电压或电流)，实现对输出信号(压力或流量)的连续成比例控制。按输出信号的不同，可分为比例压力阀和比例流量阀两大类。其中比例压力阀按所使用的电控驱动装置的不同，又有喷咀挡板型和比例电磁铁型之分。其分类如图4-1所示。 图4-1 气动比例控制阀的类型 1 比例压力阀 （1）喷咀挡板型。 喷咀挡板型比例压力阀的主阀结构和工作原理与先导式减压阀相似，都是调整、控制二次输出压力。所不同的是前者用电控调压装置来代替后者的手动调压装置，即用先导压力来代替调压弹簧。具体来讲，就是利用电控驱动装置来调节挡板与喷咀之问的距离，改变作用在膜片上腔的背压，使主阀芯在新的位置上达到平衡，从而得到一个与输入信号成比例的输出压力。 按档板驱动机构的不同又有力马达驱动型和压电晶片驱动型之分。力马达主要由定磁铁和动线圈构成，由动线圈输出直线位移。在力马达驱动型比例阀中，把动线圈与挡板直接相连。靠动线圈中产生的与输入信号成比例的力，来推动挡板移动。力矩马达驱动型的特点：小电流(20mA)，不需专用的控制器。精度为±1.5％FS，响应速度为0.6s。适用于中等控制精度和响应速度的应用场合。压电晶片驱动型是利用压电晶片输出的位移能随着控制电压而变化的特性，把压电晶片与挡板直接相连。并内藏二次压检测传感器，构成二次压的局部负反馈控制。压电晶片驱动型的特点：由于在内部采用了压力负反馈控制方式，控制精度(±0.5％FS)、滞环小，但响应速度慢(1.5s)。适用于高控制精度要求的应用场合。 （2）比例电磁铁型 把比例电磁铁作为电控驱动装置，其主阀结构与普通电磁换向阀相似。所不同的是作用在阀芯上的力，阀芯一端的作用力为比例电磁铁的吸力F1，另一端为二次压力F2。依靠两力的差来推动阀芯移动，从而调整二次压力值，直到达到设定值。其动作原理如图3所示。在图4-2中， 当F1 F2时，A口与R口接通向外排气，降低二次压力；当F1F2时，P口与A妇接通供气，提高二次压力；当F1=F2，即二次压力达到设定值时，控制开口关闭。其特点为： 由于是直动式，响应速度快(0.1～0.2s)，但控制精度低(±1.5～2.5％FS)；比例线圈所需的驱动电流大(0.8～lA)，再者为了提高精度，需向阀芯施加颤振信号，故需专用的控制器，由各生产厂家提供，适用于高响应速度，中等精度要求的应用场合。图4-3为比例电磁铁型压力比例阀的电流一压力特性。 图4-2 比例电磁铁型比例压力阀的动作原理 图4-3 比例电磁铁型压力比例阀的电流一压力特性 气控比例压力阀是一种比例元件，阀的输出压力与信号压力成比例，图4-4为比例压力阀的结构原理。当有输入信号压力时，膜片6变形，推动硬芯使主阀芯2向下运动，打开主阀口，气源压力经过主阀芯节流后形成输出压力。膜片5起反馈作用，并使输出压力信号与信号压力之间保持比例。当输出压力小于信号压力时，膜片组向下运动。使主阀口开大，输出压力增大。当输出压力大于信号压力时，膜片6向上运动，溢流阀芯3开启，多余的气体排至大气。调节针阀的作用是使输出压力的一部分加到信号压力腔．形成正反馈，增加阀的工作稳定性。 图4-4 气控比例压力阀 1 弹簧2阀芯3溢流阀芯4阀座5输出压力膜片8控制压力膜片 7调节针阀 图4-5所示为喷嘴挡板式电控比例压力阀。它由