AP-10微型数字驾驶仪.PDF

AP-10 微型数字驾驶仪 使 用 手 册 - 1 - 目 录 概述…………………………………………………………………………………………………..3 规格和指标…………………………………………………………………………………………..4 功能和特性…………………………………………………………………………………………..5 驾驶仪的安装………………………………………………………………………………………..6 地面试验……………………………………………………………………………………………..8 工具软件的安装和注册……………………………………………………………………………10 航点编辑器…………………………………………………………………………………………11 航点顺序器…………………………………………………………………………………………17 TTL 控制信号输出…………………………………………………………………………………18 控制增益调节………………………………………………………………………………………18 自动模式下的人工操作……………………………………………………………………………18 首次飞行……………………………………………………………………………………………19 GPS 导航模拟器…………………………………………………………………………………..20 附录…………………………………………………………………………………………………22 - 2 - 概 述 AP10是一款基于GPS导航的低成本无人机微型数字控制系统，具备基本的飞行姿态控制和任务控制 功能。适用于自身安定性比较好的常规气动布局的固定翼飞机、飞艇、伞翼机、动力伞、车辆和船艇等。 为了满足多数无人机最基本的用途和任务要求，我们使其具备了绝对必需的主要功能和特性。 AP10 驾驶仪由两个可单独使用的控制模块和 GPS 一体机组成，这两个控制模块分别是高度俯仰控制 模块 ALT 和导航滚转控制模块 NAV。高度俯仰控制模块，采用温度补偿的 SMT 气压高度传感器、内置升 降速率稳定程序，具有俯仰姿态控制功能，控制升降舵；导航滚转控制模块，采用 MEMS 传感器、内置 漂移补偿程序，具有滚转姿态控制功能，控制方向舵或副翼。GPS 一体机采用美国 SiRFIII 芯片，工业级 耐候防水特性，搜星速度快、定位质量高。配有完全汉化的航点编辑器和 GPS 导航模拟器软件，用于任 务航点和路径的规划，以及实际飞行前的任务轨迹模拟。 AP10 驾驶仪通过 RC 接收机获取地面发射机的控制指令，工作在“手动”或“自动”两种控制模式 下。“手动/ 自动”控制模式切换命令，由 RC 发射机的开关通道发出。在“手动”控制模式下，驾驶仪完 全服从于地面操作者的控制；在“自动”控制模式下，驾驶仪自动稳定飞行姿态、保持航行高度，并按照 预先设定的航点顺序和路径飞行。在抵达每个任务航点时，驾驶仪将自动发出 TTL 控制信号，用于机载任 务设备的通断控制。任务航点全部抵达后，驾驶仪将使飞机自动直接返回起飞点，在飞机抵达起飞点时， 会有一路专门的 TTL 控制信号发出，可用于启动回收装置或机构。在“自动”控制模式下，地面操作者可 以操作 RC 发射机的升降摇杆随意改变飞机的航行高度，而不必担心飞机失速或进入俯冲，一旦摇杆回中 后，飞机将保持新的高度继续飞行；操作 RC 发射机的方向摇杆可以使飞机立即进入左盘旋或右盘旋，而 不必担心飞机进入螺旋，一旦摇杆回中后，飞机将继续按预定航点和路径飞行。在“自动”控制模式下， 如果 GPS 丢失卫星信号，驾驶仪将自动原地盘旋等待信号的恢复。如果飞机的当前位置距离下一个目标 航点的直线距离超过 80 公里，驾驶仪会自动判定该目标航点失效，而飞往再下一个目标航点；如果后序 航点都失效，则自动返回起飞点。 AP10 驾驶仪完全兼容 Mapsource 导航软件，在 Mapsource 导航软件中规划好的航点和路径文件可 以直接上载到驾驶仪的内存中。通过驾驶仪自带的 GPS 导航模拟器软件，也可以用 Maps