现代控制理论 线性定常连续系统状态方程及解.ppt

线性定常连续系统状态方程的解 准备知识A1 准备知识A2 一.线性定常连续系统齐次方程的解(零输入响应) 二.状态转移矩阵 三.线性定常系统非齐次方程的解 (5).零输入响应表达式的更一般形式. 对线性定常连续系统,通常习惯地取初始时间 。 由于线性时不变系统的分析只与相对时间有关,这种处理也不失一般性.但若因某种需要,将初始时间取为 ，此时,零输入响应更有一般的形式： (6).零输入响应的几何表征. 对线性定常连续系统,齐次方程解的表达式表明:在时刻 状态点 ,几何上对应于状态空间中由初始状态点 ,经线性变换 导出一个变换点.基于此,可推知,零输入响应 随时间t的演化过程,几何上即为状态空间中由初始状态点出发和由各个时刻变换点构成的一条轨迹. 2.解的性质(矩阵指数函数的性质) 矩阵指数函数 在线性系统分析中具有重要意义,为此可基于定义,给出 的性质. 性质： 3．齐次方程的拉普拉斯解法. 同样先考虑纯量微分方程 将方程两端作拉氏变换 则 将这种方法推广到矩阵微分方程的解 对 两边取拉氏变换，则有 或 即 从而 由于 所以 从而 一般形式 明显地 指出了 的一种算法. 二．状态转移矩阵 1.概念 推论1. 对线性定常系统 是 的一个基本矩阵。 证明： 设 , 若 是一个基本矩阵,则 有 , 将 代入，并利用 的微分性 质得到 , 且 非奇异。 故 是线性定常连续系统一个基本矩阵。 推论2. 对线性定常连续系统的状态转移矩阵 可由基本矩阵 表出 推论3. 状态转移矩阵的唯一性 对线性定常连续系统的状态转移矩阵 是唯一的，且在按定义确定 时，与所选择的 无关。 自动控制原理Ⅱ 第二章 线性定常连续系统状态方程的解 准备知识A1 1.利用状态和状态方程来定义系统的线性性质. 用符号 表示状态 和输入 激励出输出 和状态 ,并称其为输入-状态-输出对. 定义:一个系统,当且仅当对于任何两个容许对 和任何实数 和 所构成的输入---状态---输出对. 也是容许的,则称该系统是线性的,否则该系统是非线性的.简而言之,满足迭加原理的系统为线性系统. 2.对定义的讨论 (1)若设 并有 则如果是线性系统的话,按定义, 则 . 从而,如果系统是线性系统的话,则必有 当 时 系统响应亦为零—这也是线性系统的一个必要条件. (2) 式(1)中, 若 称式(1)的关系为可加性。 若 则称式(1)的关系为齐次性。 (3) 式(1)中,若设 ,及假定 则 或 所以系统的响应对 是由两个状态-输入对所激励 称由 激励的响应为零输入响应,只是由 产生。 称由 激励的响应为零状态响应,只是由 产生。 这样对于线性系统来讲,可以独立地考虑其零输入响应和零状态响应,而系统的全部响应,则是它们的和. 根据线性系统的性质:若 则 传函法描述是零状态响应 3.对于线性定常连续系统动态方程来讲 零输入响应为 : --------齐次方程