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多自由度常系数微分方程的建立
一、达朗贝尔法:
(1)原理:达朗贝尔公式为: ;其中F为隔离物块所受外力,FI为物块所受惯性力。
(2)例题证明:
对各部分受力分析:
对原系统中各物块建立达朗贝尔公式得:
(1.1)
(1.2)
(1.3)
(1.4)
(1.5)
(1.6)
化简得:
(1.7)
(1.8)
(1.9)
写成矩阵形式:
其中:
牛顿第二定律
(1)原理:牛顿第二定律公式为:, 其中F为各物块所受外力,m为物体质量,a为加速度。
(2)例题证明:
对各部分受力分析:
对原系统中各物块建立表达式:
对m1:
(2.1)
对m2:
(2.2)
对m3:
(2.3)
化简得:
(2.4)
(2.5) (2.6)
写成矩阵形式:
其中:
拉格朗日法
(1)原理:拉格朗日公式为:
其中T为系统的动能,V为系统的势能,D为系统的耗散能,qj为位移。
(2)例题证明:
对各部分受力分析:
根据系统建立方程:
(3.1)
(3.2)
(3.3)
然后,根据拉格朗日公式求出需要的式子:
(3.4)
(3.5)
由于T是关于的函数,所以
(3.6)
(3.7)
(3.8)
(3.9)
(3.10)
(3.11)
(3.12)
将式子3.1~~3.12带入拉格朗日公式得:
j=1:
j=2
j=3
写成矩阵形式:
其中:
四、虚位移法
(1)原理:虚位移原理公式为;其中,Fi为各物块所受的外力。
(2)例题证明:
对各部分受力分析:
设m1,m2,m3产生的虚位移分别为。
对m3:
则: (4.1)
对m2:
则: (4.2)
对m3:
则: (4.3)
写成矩阵形式:
其中:
能量法
原理: ;
(2)例题证明:
对各部分受力分析:
将物块隔离出来,对m3分析:
动能 (5.1)
势能
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