经典控制系统详解.docVIP

1 简单控制系统 1.1控制系统组成和控制性能指标 1.1.1 控制系统的组 在生产过程中有各种控制系统，图1-1所示为几个简单控制系统的示例。在这些控制系统中都有一个需要控制的过程变量，例如图中的温度、压力、液位等，这些需要控制的变量称为被控变量（Controlled Variable）。为了使被控变量与希望的设定值（Set Point）保持一致．需要有一种控制手段，例如图中的蒸汽流量、回流流量和出料流量等，这些用于调节的变量称为操纵变量（Manipulated Variable）或操作变量。被控变量偏离设定值的原因是由于过程中存在干扰（Disturbance），例如蒸汽压力、泵的转速、进料量的变化等。设定值又称为参比变量（Reference Variable ) ，随动控制系统的参比变量是变化的。 a）温度控制系统 b)压力控制系统 c)液位控制系统 图1-1 简单控制系统示例 在这些控制系统中，检测元件和变送器将被控变量检测并转换为标准信号，当系统受到干扰影啊时，检测信号与设定值之间就有偏差，因此．检测变送信号在控制器中与设定值比较，其偏差值按一定的控制规律运算．并输出信号驱动执行机构改变操纵变量．使被控变量回复到设定值。 可见，简单控制系统由检测变送单元、控制器、执行器和被控对象组成。 检测元件和变送器（Sensor and Transmitter）用于检测被控变量．并将检测到的信号转换为标准信号输出。例如热电阻或热电偶和温度变送器、压力变送器和液位变送器等。 控制器（Controller）用于将检测变送单元的输出信号与设定值信号进行比较．按一定的控制规律对其偏差信号（Error Signal）进行运算，运算结果输出到执行器。控制器可以采用模拟仪表的控制器或由微处理器组成的数字控制器．例如用DCS中的控制功能模块等实现。 执行器（Actuator）又称最终环节（Final Element)，它是控制系统环路中的最终元件，直接用于控制操纵变量变化。执行器接收控制器的输出信号．通过改变执行器节流件的流通面积来改变操纵变量。图1-1中用TT、PT和 LT分别表示温度、压力和液位变送器，用 TC、PC和LC表示相应的控制器，图中的执行器都用控制阀表示。它可以是气动薄膜控制阀、带电气阀门定位器的气动控制阀等。执行器也可用变频调速电机等实现。 被控对象（Object 或 Process）是需要控制的设备，例如图 1-1 中的换热器、泵和液位储罐等。 图1-2表示上述控制系统的构成。图1-3 是用传递函数描述的图1-2 简单控制系统的框图。这是通用的单输入单输出控制系统（Single Input Single Output Control System ） 的框图。从图中，可以获得闭环控制系统的输入输出传递函数为 （1-1） （1-2） 图1-2 简单控制系统框图 图1-3 简单控制系统传递函数描述 对图1-3的说明如下。 ①框图中的各个信号都是增量。增益和传递函数都是在稳态值为零时得到的。图中的箭头表示信号的流向，并非物流或能流的方向。 ②各环节增益的正或负可根据在稳态条件下该环节输出增量与输入增量之比确定。当该环节的输入增加时，其输出增加，则该环节的增益为正，反之，如果输出减小则增益为负。 ③通常将执行器、被控对象和检测变送环节合并为广义对象，广义对象传递函数用G0(s)表示。因此，简单控制系统亦可表示为由控制Gcs)和广义对G0s)组成的闭环。 ④将各环节的增益除以该物理量的基准值可得到无量纲的描述。当控制器输人和输出信号采用统一标准信号时，广义对象的增益是无量纲的。 ⑤简单控制系统有两个通道：控制通道和扰动通道。控制通道是操纵变量到被控变量的通道。扰动通道是干扰到被控变量的通道。当扰动影响被控变量时，简单控制系统通过控制通道的调节，改变操纵变量来克服扰动对被控变量的影响。这类控制系统称为定值控制系统（Fixed Set Point Control System）。当控制系统的设定值变化时，动控制系统同样通过控制通道的调节，改变操纵变量，使被控变量能跟随设定值的变化而变化。这类控制系统称为随 动控制系统(Follow-up Control System）或伺服控制系统（Servo Control System）。 ⑥控制系统中如果包含采样开关，则这类控制系统称为采样控制系统（Sampling Control System )，它可以由常规仪表加采样开关组成，也可以直接由计算机控制系统组成。根据采样开