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新规则展现智能车竞赛新格局第七届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛8月24日-25日在南京师范大学仙林校区体育馆举行，北京科技大学光电一队、山东大学光电一队和乐山师范学院乐师5 队获得光电组特等奖，北京科技大学摄像头一队、常熟理工学院闪电六队和电子科技大学开拓者队获得摄像头组特等奖，中南民族大学战神队、浙江大学华硕三队和华中科技大学五队获得电磁组特等奖。 作为全新赛道及竞赛规则推出后的第一届大赛，本届大赛在预赛阶段就呈现出诸强混战的局面，多支传统的强队在分区预赛落马无缘总决赛，而一些以前成绩不突出的高校反而异军突起。在为期两天的总决赛中，包括获得电磁组冠军的中南民族大学，获得摄像头组亚军的常熟理工学院，这些以前甚至没有在总决赛现场出现过的参赛队伍，成为本届智能车竞赛最大的惊喜。 变化带来的影响 新赛季的智能车竞赛变化很大，今年三个组别均实行了全新的规则，摄像头组和光电组的赛道不再是中心循迹，而改用了两侧黑线循迹导航，这点改动已经凸显智能车的现实意义，毕竟只有在具有分道线的车道上能够平稳行驶，才是能上路的智能车。电磁组的变化则是继续中心磁导线循迹，但赛车要立起来跑，增加了难度。 规则上的变化对比赛的进程影响是深远的，在某种角度上看，第七届比赛同学们参赛的探索程度不亚于第二届和第五届两届比赛。2011年在西北工大的总决赛上，光电组赛车的平均成绩不输给摄像头，冠军成绩更是超过了摄像头组，而电磁组的关键成绩也不逊色。以整体目测的情况来看，摄像头的速度应该是比上届更快了，而光电的速度比上届略有下降，至于电磁组，速度明显减缓很多也属正常。最后三组的成绩对比见表1，赛道图见图1和图2，从中能分出规则变化对赛车的影响。 电磁组的赛道比较短，速度上明显是慢了下来，但是确实最有趣的一个，毕竟直立的车模要稳定行驶，必须在速度和平衡上进行更好的协调。电磁赛车今年的改动很大，必须增加陀螺仪和加速计，以确保能够直立稳定的前进。不过，一方面由于今年的电磁组组委会给出了详细的参考方案，另一方面，电磁组本身速度大家调教的都不够快，所以电磁组的完赛率反而是最高的。对比我在分区决赛现场看到的电磁组完赛率不高的情况，明显感觉到参加总决赛的电磁组赛车经过一个多月的准备，从稳定性上有了明显的提升。 赛道进行了判决上的改变，直接影响了硬件上的改动，今年因为摄像头的硬件结构基本无需改变，光电组则要增加为两个光电传感器来识别不同的两侧赛道信息，并且进行汇总，所以速度有了明显的延迟，在90多米的总决赛赛道上，两组的平均成绩差距在5秒多，冠军成绩更是差了6秒多。可见，规则的改变对光电赛车的影响多么深远。仔细观察今年比赛的光电赛车，比较贴切的比喻是“螃蟹”。因为光电传感器没有摄像头那么广的赛道收集角度，所以很多参赛队都选择两个光电传感器进行两侧判决，这就让光电赛车的传感器要兼顾两侧信息的收集，像极了螃蟹的两个螯。恰恰是这样的改变，在判决和机械结构上都改变很多，造成光电组的赛车稳定性相对比较差，为了追求稳定性只能牺牲速度。赛场也和组委会相关老师沟通了一下，对光电传感器这样的结构，在弯道的时候，判决的两侧是不同的曲率，怎么决定是否转弯，以及怎么判决左弯还是右弯，这也是光电组软件设计中一个非常重要的环节。看了一些现场的赛车，光电组的结构设计也要很讲究，两个光电传感器的稳定性设计，特别在过弯时候的平衡其实很重要，赛车在过弯的时候光电传感器是要进行左右摆动的，这就对赛车平衡性的调教提出很高的要求。 更深入的细节 关于比赛应用的MCU，今年是可以用Kinetis 32位ARM核MCU的，据悉明年组委会将更多鼓励大家用32位的产品参赛。对摄像头组，因为是两侧判决一个摄像头，所以判决的信息和区域加大，用32位则会比较好，但是32位性能的优势则让很多摄像头组速度太快冲出去。对于光电组来说，两个传感器的信息采集和对比处理，所以，当然高配置的MCU会更好一些。而电磁组则要考虑与陀螺仪的配合应用，当然32位更好些，其实很多赛车如果能好好利用陀螺仪，是可以根据赛道信息进行提前处理和速度选择的，只是这对学生们来说似乎有点难了。在技术交流会上，有些同学提到预判决的距离很远，或者赛车收集的信息很多，那么对处理能力来说，32位MCU比起16位来说资源要丰富些。 至于两侧判决，对参赛队的影响更多是在硬件设计上，软件方面倒是没那么大，在技术交流会上成绩突出的队伍多数都是将赛道信息收集及判决之后，算出赛道中心线，然后依然沿用以前的中心线判决算法进行驱动，所以软件核心算法的改动上并不太大。当然，不排除有参赛选手用了特殊的判决算法，直接进行两侧赛道判决而忽略中心线，但是技术交流会上我们没有听到。 创意赛的理想与现实 今年创意赛的主题更好发挥现象，智能泊车系统，要求