第1章 控制系统及基本概念.ppt

第1章 控制系统的基本概念 1.0 绪论 控制工程：是一门新型的科学技术，也是一门 边缘学科。它的理论基础是工程控制论； 历史：一千多年前〈铜壶滴漏计时器、指南针、天文仪器〉(四大发明:火药/造纸术/指南针/印刷术)； 瓦特：(1788年)发明了蒸汽机飞轮调速器，充实了“经典控制理论”； 战争：二次大战前 〈试凑法〉，二次大战期间 【由于建造】〈飞机、自动驾驶仪、雷达跟踪系统、火炮瞄准系统〉，从而推动了控制论的发展！ 1948年 ：维纳→《控制论》→形成了经典控制理论； 1968年 ：麦克斯威尔→ 〖调速器原理〗 → “反馈控制理论”； 劳斯（1884年）、霍尔维茨（1895年） →代数稳定判据； 1932年 ：Nyquist(奈奎斯特)→Nyquist 稳定判据； 此后：Bode(波特)→负反馈放大器； 1948年：伊万斯→根轨迹法→充实《控制理论》； 二战后：控制理论(扩充)→民用、化工、炼油、冶金中→使之发展！ 1954年 ：钱学森→《工程控制论》！ 50、60年代：→导弹制导、数控、空间技术→ 电子计算机技术→形成了 “现代控制理论”！ 【总之】对“现代控制理论”有突出贡献的科学家 1892年(沙俄)：李稚普诺夫； 1956年(前苏联)：邦特略京(极大值理论)； 1957年(美国) ：贝尔曼(动态规划理论)； 1960年(美国) ：卡曼(卡曼滤波理论)。 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 工作原理 下面以恒温控制系统分析控制系统的控制工程 人工调节过程可归结如下： (1)观测由测量元件(温度计)测出的恒温箱内的温度(被控制量)； (2)与要求的温度值(给定值)进行比较，得出偏差的大小和方向。 (3)根据偏差的大小和方向再进行控制。当恒温箱内温度高于所要求的给定温度值时，调整调压器使电压减小，温度降低。若温度低于给定的值，则调整调压器，使电压增加，温度升到正常范围。 当然可以用一个控制器来代替人的职能，把人工控制变成一个自动控制系统。 综上所述，可以归纳控制系统的工作原理如下： (1) 检测输出量的实际值； (2) 将实际值与给定值(输入量)进行比较得出偏差 值； (3) 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 “恒温箱温度自动控制系统”的职能框图如下： note:?代表比较元件；箭头代表作用方向；每个职能框代表一个环节。 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.开环控制系统 定义：如果系统只是根据输入量和干扰量 进行控制，而输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响，这样的系统称为开环控制系统。 “数控机床的开环控制系统”如下： note: 开环系统的优点：结构简单，系统稳定性好，成本低； 开环系统的缺点：当控制过程受到各种扰动因素影响时，将会直接影响输出量，而系统不能自动进行补偿。 2.闭环控制系统 定义： 如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生直接影响，这种系统称为闭环控制系统。 note: ③.闭环系统的优点：控制精度高，不管遇到什么干扰，只要被控制量的实际值偏离给定值，闭环控制就会产生控制作用来减小这一偏差； 闭环系统的缺点：由于是靠偏差进行控制的，因此，在整个控制过程中始终存在着偏差，由于元件的惯性(如负载的惯性)，若参数配置不当，很容易引起振荡，使系统不稳定，而无法工作。所以，在闭环控制系统中精度和稳定性之间总存在着矛盾，必须合理地解决。 3.半闭环控制系统 定义：如果控制系统的反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接地取自中间的测量元件（例如在数控机床的进给伺服系统中，若将位置检测装置安装在传动丝杠的端部，间接测量工作台的实际位移），则这种系统称为半闭环控制系统。 1.1.3 闭环控制系统的组成 包括：给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件 。 说明： 给定元件：用于产生给定信号或输入信号； 反馈元件：测量被控制量或输出量； 比较元件：用来接收输入信号和反馈信号并进行比较，产生反映两者差值的偏差信号； 放大元件：对偏差信号进行放大的元件； 执行元件：直接对控制对象进行操纵的元件； 校正元件：校正元件又称校正装置。串接在系统前向通路上的称为串联校正装置，并接在反馈回路上的称为并联校正装置。 1.2 控制系统的基本类型 1.2.1 按输入量的特征分类 1.恒值控制系统 定义：系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量相应地保持恒定。 [实例]空调机、交流稳压电源等就是恒值控制系统 2. 随动系统 定义：系统的输入量是变化着的（甚至是随机的），并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的