伺服调试若干技巧汇总v1.0概念.pptxVIP

 2014年10月技术交流会— 东北区 汇报人：李建树，马泽宇 时 间：15分钟 伺服调试若干技巧汇总 3 伺服调整 目 录 CONTENT 5 1. 伺服速度增益调整 HRV 3 6 1. 伺服速度增益调整 提高增益 消除共振 7 1. 伺服速度增益调整 8 1. 伺服速度增益调整 9 1. 伺服速度增益调整 分类 低频 0Hz 中频 100Hz 高频 200Hz 400Hz 2000Hz 通过指令进行共振抑制 通过反馈进行共振抑制 全闭环系统的稳定 使用加速度传感器进行稳定 10 1. 伺服速度增益调整 11 1. 伺服速度增益调整 12 1. 伺服速度增益调整 13 2. 圆的调整 14 2. 圆的调整 第1级：取消电机的反转摩擦转矩 第2级：取消机床的摩擦转矩 （Override） 分别对两种摩擦扭矩进行补偿 对速度变化给出最佳补偿 二段加速相比一段的优点： 15 2. 圆的调整 类型1与类型2的区别 16 17 2. 圆的调整 ①设定反向间隙补偿值 ②将第2级反向间隙加速 功能设为有效 18 2. 圆的调整 ③调整观测器参数POA1 ④调整转矩偏置参数 19 二段或异常负载检测下 POA1的调整 2. 圆的调整 20 2. 圆的调整 ⑤第1级加速的调整 21