3振动系统的运动微返闹方程.pptVIP

返回总目录; 第3章 振动系统的运动微分方程; ; ; ; ; ; ; ; 如果作用于质点系的力是有势力，;广义力 ; 应用拉氏方程解题的步骤： 1. 判定质点系的自由度数n，选取适宜的广义坐标。必须注意：不能遗漏独立的坐标，也不能有多余的（不独立）坐标。 2. 计算质点系的动能T，表示为广义速度和广义坐标的函数。 ;或; ; ; ; ; ; 例 已知：弹性系数为k ，滑块质量为m1,水平面光滑单摆长l ，摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。;系统动能：; 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点）;代入拉氏方程：; 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附近微幅运动的微分方程。; ; ; ; ; ; 例 楔形体重P，倾角?，在光滑水平面上。圆柱体重Q，半径为 r ，只滚不滑。初始系统静止，圆柱体在斜面最高点。试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度。;系统的动能：;代入保守系统拉氏方程;解得楔形体的加速度为; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;即当刚度矩阵是非奇异时，刚度矩阵与柔度矩阵互为逆矩阵； 当刚度矩阵是奇异时，不存在逆矩阵即无柔度矩阵。 此时系统的平衡位置有无限多或者说它有刚体运动。 如图示系统具有刚体运动，柔度矩阵不存在。; ; ; ; ; ; ;谢谢