循迹小车制作过程.docVIP

电子与信息工程系 电子实训 课题: 基于STC89C52RC和TCRT5000光电 传感器的自动循迹小车设计 专 业: 班 级: 学 号: 姓 名: 指导老师： 完成日期: 目 录 目 录 1 摘 要： 1 1.任务及要求 2 1.1任务 2 2.系统设计方案 2 2.1小车循迹原理 2 2.2控制系统总体设计 2 3.系统方案 3 3.1 寻迹传感器模块 3 3.1.1光电传感器TCRT5000简介 3 3.1.2比较器LM324简介 3 3.1.3具体电路 4 3.1.4传感器安装 4 3.2控制器模块 5 3.3电源模块 6 3.4电机及驱动模块 6 3.4.1电机 6 3.4.2驱动 7 4.软件设计 8 4.1 PWM控制 8 4.2 总体软件流程图 8 4.3小车循迹流程图 9 4.4中断程序流程图 10 4.5单片机测序 11 5．参考资料 16 摘要 本设计是基于STC89C52单片机控制的简易自动寻迹小车系统。 图1-1 系统方案方框图 2.系统设计方案 2.1小车循迹原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。,控制系统的结构框图如图2-1 所示。 3.系统方案 3.1 寻迹传感器模块 我们采用TCRT5000作为红外检测传感器。 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。 判断有无黑线我们用的一块比较器LM324， 比较基准电压由30K的变阻器调节，各个接收管的参数都不一致，每个传感器的比较基准电压也不尽相同，我们为每个传感器配备了一个变阻器。 3.1.1红外传感器TCRT5000简介 TCRT5000传感器的工作原理与一般的红外传感器一样,一传一感.TCRT5000具有一个红外发射管和一个红外接收管。通过发射红外信号，看接收信号变化判断检测物体状态的变化。A、K之间接发光二极管，C、E之间接光敏三极管（二者在电路中均正接，但要串联一定阻值的电阻） 3.1.2比较器LM324简介 LM324为四运放集成电路，采用14脚双列直插塑料封装。内部有四个运算放大器，有相位补偿电路。电路功耗很小，工作电压范围宽，可用正电源3～30V，或正负双电源±1．5V～±15V工作。 图3-5 传感器模块电路图 3.1.4传感器安装 ? 在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个红外探头的具体位置如图所示。 图3-6 传感器安装图 图中循迹传感器全部在一条直线上。其中X1与Y1为第一级方向控制传感器，X2与Y2为第二级方向控制传感器，并且黑线同一边的两个传感器之间的宽度不得大于黑线的宽度。小车前进时，始终保持(如图3中所示的行走轨迹黑线)在X1和Y1这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测的信号送给小车的处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是第一级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 图3-7 时钟电路和复位电路 3.3电源模块 采用7805和7812作为电路的驱动电源，电路图如下： 3.4电机及驱动模块 3.4.1电机 电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。 可选用减速比为1：74 的直流电机，减速后电机的转速为100r/min。若车轮直径为6cm，则小车的最大速度可以达到 V=2π