三菱机械手以太网通讯.docxVIP

机器人以太网例：机器人侧参数设置(1)机器人IP(NETIP)：使用默认192.168.0.20 或者192.168.0.*（确保同一网段）(2)通讯对象IP，请使用OPT12-19双击进入设置，（避免使用OPT11）情况一、若机械手做主动方客户端（client）（1）参数设定Mode：选择clientIP:设定通讯对象服务器IP，（若上位机做服务器server，请设定上位机IP，确保在同一网段）Port：通讯对象端口号Protocol：请使用当前2：Data link（使用三菱print、input必须选择此项）Packer type：标准以太网格式选择CR。（若有特殊情况：如康耐视insight相机为CR+LF）Allocation：程序语言中使用COM口标识号（请使用COM2-COM8）（2）设定完成之后相应COM画面对应显示选定的通讯对象参数。并写入机械手重启生效。（3）通讯对象侧：请确保IP地址和端口号注：服务器侧上位机先打开侦听端口。（4）机械手程序部分：如：机械手接收上位机发送目标位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，机械手移动，并且反馈发送当前坐标格式”RBT POS:(x:100.2 y:234.4 c:30.2 )”（可以做到任意格式，常量变量的任意组合）。Open “COM8:” AS #1Wait M_open(1)=1Print #1,”RBT open ok”‘通道打开后机械手发送打开成功信息Input #1,CCMD‘接收上位机发送指令，机械手侧之后可做判断，此处省略操作。Input #1,M1,M2,M3 ‘X坐标y坐标C角度P1.X=M1P1.Y=M2P1.C=RAD(M3)P1.FL1=PWK.FL1P1.FL2=PWK.FL2C1$= “RBT POS:(x:”+str$(P_curr.x)+” y:”+ str$(P_curr.y)+” c:”+str$(deg(P_curr.c))+”)”Print #1,C1$HltClose #1end情况二、若机械手做被动方服务器（server）（1）参数设定Mode：选择ServerIP:无此项，机械手服务器地址既本身默认：192.168.0.20或之前画面设置的IP。Port：机械手本身端口号Protocol：请使用当前2：Data link（使用三菱print、input必须选择此项）Packer type：标准以太网格式选择CR。（若有特殊情况：如康耐视insight相机为CR+LF）Allocation：程序语言中使用COM口标识号（请使用COM2-COM8）（2）通讯对象侧参数：IP地址和端口号请填入机械手IP及端口号。注：服务器侧机械手先打开侦听端口，请先运行机械手程序。（3）机械手程序部分：请参考之前机械手做客户端的程序编写。