基于合作博弈智能集群自主聚集研究.docVIP

基于合作博弈的智能集群研究 1 王兆魁2 张育林1,2 （1国防大学 航天与工程学院长沙4100732.清华大学 航天航空学院北京100084） ：协同靶背景，开展智能集群自组织策略技术研究靶监视协同监视的聚集行为聚集聚集为“”，以目标”博弈， 关键词：，，，合作博弈自主聚集 图分类号：181 文献标志：编号： Research of Intelligent Swarm’s Autonomous Aggregation Based on Cooperative Game ang Xun1 Wang Zhaokui2 Zhang Yulin1,2 （1tional University of Defense Technology, Changsha 410073; 2. School of Aerospace, Tsinghua University, Beijing 10084） nmanned ground vehicle swarm is proposed to monitor the process of reentry vehicle landing. Techniques about intelligent swarm self-organizing strategy are researched. Swarm behavior patterns about unmanned vehicle swarm collaboratively monitoring the process of reentry vehicle landing are designed and the swarm self-organizing strategy based on cooperative game is presented. Each Agent regards achieving swarm aggregation and saving energy as top goal and carries out gaming. Finally Particle Swarm Optimization is used to program local path and aggregation behavior become reality. Simulation experiment prove the effectiveness of the autonomous aggregation strategy. Keywords: Intelligent Swarms, unmanned vehicle, reentry vehicle, cooperative game, autonomous aggregation 蜂群、蚁群、鸟群是能通过彼此交互工作，涌现的1,2]。源于对自然界生物集群的启发，国内外众多学者和研究机构在对单机器人系统、多机器人系统研究的基础上，开始了对群体机器人系统的研究，美国国家航天局提出了纳卫星集群（The Autonomic Nano Technology Swarm）计划，将利用航天器组成的群体对位于火星和木星轨道之间行星带进行探测3]。先进研究项目局4]。 再入体着靶装备研制、定型过程中的环节靶散布区域大落点存在偏差，因此固定式的远距离探测系统无法及时准确的靶生物集群群体机器人系统的，开展集群系统靶研究，集群携带传感器设备靶通过机动探查、监视协同观测获取轨迹、外形、信号、光学基本特征策略，包括 目前集群系统自组织策略研究主要基于一致性算法和法 W等人率先对一致性算法开展研究5-7]，系统中的智能体特定拓扑约束下，协作变量达到一致条件，，设计了群体系统构型的编队算法提出包容控制算法，群体系统在一定内聚集。算法难以最解当通信拓扑结构切换时，一致性很难达到集群实现聚集、觅食、编队的研究集群行为达到条件，了势函数系统的集群行为8-10]。但是采用基于虚拟势函数的控制，达到的点各个智能体初始位置的平均值在进行控制时没有考虑智能体自身的消耗和虚拟场法都需要复杂的，才能确保群体系统最终的稳定性 本文以无人车集群系统协同监视再入体着靶过程为任务背景，首先对无人集群重点无人车集群的聚集行为和进行了分析为基础，群体目标和自身能量消耗，涌现出聚集行为策略并对该自组织策略进行仿真。协同监视任务模式分析 协同监视 实施再入体着靶协同监视的无人车由ned Ground Vehicle, UGV）构成，无人车携带全球定位系统（Global Positioning System, 惯性导航设备对自身进行定位，携带雷达探测载荷无线通信节点地面测控站的目标位置信息无人车集群广播的位置信息和探测到的目标信息到其余无人车