第3章 系统分析-稳兜抹性与稳态误差.pptVIP

第3章;3.1 稳定性分析;3.1.1 S平面到Z平面之间映射关系;2. S平面角频率 与z平面相角 关系;s平面的点沿主带左半平面的周边走1圈时，其映射关系可用图3-5表示. s平面的点沿主带右平面的周边走1圈时，其映射关系可用图3-6表示 ;将s平面上实部相同而虚部相差 整倍数的点映射到z平面同一点上 ;4. S平面上的等频率线和等衰减系数线 ;5. S平面上等阻尼比线 S平面上极点;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;6. 等自然频率轨迹的映射;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;图形对横轴是对称的： ;3.1.2 离散系统稳定性条件;稳定性要求：扰动消失后系统能回到平衡状态;系统稳定条件;系统稳定必要条件;二阶系统稳定性条件;例：试求使天线控制系统稳定的临界放大系数D(z)=kd ;由二阶系统稳定的条件： ;3.1.4 采样周期与系统稳定性;试分别求图所示的两个系统的阶跃响应采样序列，并比较其结果可得什么结论 (设T=1秒) ;对比无零阶保持器的结果：;确定系统稳定的k值范围，令采样周期T趋于0，k值又如何？若将该系统作为连续系统，结果又如何？;3.1.4 采样周期与系统稳定性;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;延时降低系统的稳定性，且离散系统稳定性范围小于连续系统的稳定性范围;结 论 离散系统稳定性比连续系统稳定性差。对连续系统，k0即稳定；对离散系统，k必须限制在一定范围内，且依赖采样周期。 采样周期T是影响稳定性的重要参数，一般来说，T减小，稳定性增强 ;3.2 稳态误差分析;1．输入信号为单位阶跃函数 ;2．输入信号为斜坡信号 ;3．输入信号为单位加速度信号 ;误差系数;关于稳态误差的说明;干扰作用下的离散系统稳态误差 ;例：试求使天线控制系统稳态误差;例：试求图 (a) 及(b) 所示系统干扰所引起的稳态误差表达式，并说明为减少干扰所引起的稳态误差应如何选取系统参数。 ;3.3 时域响应特性??析;二、极点位置与时间响应的关系;例4-5 已知数字滤波器 ;2．极点为复根 ;复极点位置与系统响应之间关系;例：试分析z平面上4对共轭复数极点对应的脉冲响应 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;采样系统动态响应的计算;3.4 系统的频域分析;频率特性定义：;3.4 频域中系统稳定性分析;解： (1) 该开环系统稳定，所以p = 0；;相对稳定性的检验;3.5 应用实例;解 (1) 求取系统传递函数 (2) 判断稳定性; ;若改变采样周期T，极限放大系数kd 的变化： T = 0.01 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 100.8 51.6 21.8 11.96 7.28 3.3 (3)稳态特性分析 系统为I型系统，位置误差系数及速度误差系数分别为 ;由干扰所引起的输出均为误差. ;(4) 稳定裕度的计算 开环传递函数为;(5) 动态响应计算;本章小结