Trio运动控制器在数控水火弯板机中的应用.pdf

Trio运动控制器在数控水火弯板机上的应用 何远毫‘ (广船国际钢枧公司) 摘要：本文介绍了Trio运动控制器MC206的性能指标，I／0能力及控制方式，以运 动控制器为核心，通过以太网和Modbus协议与上位工控机和下位PLC进行实时通 信，应用运动控制开发语言Trio Basic实现水火弯板机运动控制程序的开发，应用 C移语言和梯形图编程开发上位界面程序和PLC控制程序，实现了水火弯板机加工过 程的自动化。 关键词：数控水火弯板机运动控制器MC206以太网 Modbus 1 引言 (1)I／O能力 水火弯板工艺是船体外板复杂曲面成 入，84双向功能的输入／输出)，1个光电 型的主要加工方法，目前世界各国的造船 隔离的0—10V的模拟量输入通道。I／O的数量 厂采用的方法都是传统的水火加工工艺， 可扩展，通过Can总线连接开关量和模拟量 而且该项工艺仍停留在凭工人的经验用手 输入模块，最多可扩展的24V开关量通道为 工方式来完成的阶段上。水火弯板的自动 25价，+，一10V模拟量输入通道为32个。 化是实现船体加工自动化的一个重要的发 (2)通信能力 展方向，也是船体建造的一大技术瓶颈。 MC206具有很强的通信接口能力，见 经过这几年的技术积累，2008年底，我公 图1。在标准模块上有2个RS232串口、1个 司与广东工业大学自动化学院合作，成功 开发出了第二代数控水火弯板机。并在加 口和14标准CAN接口。RS232的接口 工制造部内业课下料车间投入生产使用。 由于采用了性能更好的运动控制器，更优 化的控制结构和模块化的程序设计，使得 果CAN总线没有连接扩展I／O模块，可以选 系统运行效率更高，程序的开放性更好。 择该口用于与其他设备进行CAN协议或 同时对界面软件也做了改进，增加了一些 很实用的功能，水火弯板的加工合格率得 及通讯。 到很大提高。 (3)控制方式 2系统的硬件结构 MC206采用典型闭环控制方式。 MC206发出脉冲当量信号给伺服驱动器，驱 2．1运动控制器的性能特点 动伺服电机按照设定的速度以该当量做角 本系统选用英国Trio公司的运动控制器位移，同时伺服电机编码器反馈实时的位 MC206，MC206采用Trio高性能32位120MHz 置／速度信号给MC206进行偏差计算，通过 DSP技术，是具有4轴伺服或步进功能的控 以太网接口与上位工控机的高速通信，工 制器，此外还有一个编码器输入轴。用户 控机上位程序读取速度，位置参数，以图表 程序是通过MotionPerfect软件开发，Trio 的形式实时显示于HMI。因此该闭环控制方 BASIC语言编写。复杂运动例如：凸轮曲式使速度和位置控制的精度都能得到可靠 线，同步，轴的连接以及插补等功能，在 的保证。 Trio