第四章 线性系统及根轨迹法(N).ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 伊凡思(W.R. Evans)发明根轨迹法 本章主要内容 结论： 总结： 例4-1-2 闭环传递函数： 例4-2-1 * 系统闭环特征方程的根的位置决定闭环系统的稳定性和动态特性。 l???研究调节器参数与闭环特征根的变化关系，设计 调节器（设计问题）。 l???研究闭环特征根的分布与闭环系统的动态特性 之间的定性、定量关系（分析问题）； l???根据控制系统动态特性要求决定闭环极点在根平 面的位置； －几何图解求解特征根 l??系统中某一参数在全部范围内（0→∞）变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 l??可以推广到其它参数的变化－参数根轨迹。 l??可用于单变量系统和多变量系统。 l??常规根轨迹法以开环增益Kr做为参数画出根轨迹的。 l??利用这些在s平面上形成的轨迹分析和设计闭环控 制系统。 以Kr为变量的常规根轨迹的绘制方法 以其它参数为变量的参数根轨迹的绘制方法 根轨迹分析方法的应用 －利用根轨迹分析和设计控制系统 定义： 根轨迹 —系统中某一参数在全部范围内变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 第一节 引 言 开环传递函数： 闭环传递函数： 误差传递函数： 特征方程： 接下来围绕这些传递函数讨论三大系统性能，引出用开环传递函数研究系统的思路。 根据前面的内容知道，不同的研究内容需要选择不同的传递函数。总结如下： 研究动态性能 研究稳态性能 研究稳定性 1.稳定性（开环传递函数中包含了稳定性的全部信息） 一、从时域分析法看系统的性能 控制系统的稳定性完全由闭环特征方程式1+G(s)H(s)=0的根来决定，即完全由闭环系统的极点来决定。从上式可以看出，这个特征方程是由开环传递函数构成的。 2.暂态性能（零极点分布图与暂态响应的关系） 所有闭环极点都在S平面的左半平面，系统是稳定的，各指数项都趋于零，稳态输出为A0。 从高阶系统的单位脉冲响应曲线可知： 极点距离虚轴越远，对应的指数项衰减越快，其响应分量就越小 如果某一极点靠近某一零点，又远离极点和原点，则其相应的指数项衰减也较快，其影响越小 闭环极点和零点靠得很近时称为偶极子，如果该偶极子距离原点较远，实际上它们可以互相抵消 如果某极点距离原点较近，但又远离零点，则其指数分量幅值就较大，且衰减也较慢，对系统暂态响应得影响就越大 -4 -3 0 2 1 0 -2 -1 -6 s1 s2 s3 s4 s5 z1 1 2 3 0 0.005 -0.015 -0.01 0 0.01 0.005 4 5 S1,2 s3 S4,5 y(t) 从高阶系统的单位脉冲响应曲线可知： 极点距离虚轴越远，对应的指数项衰减越快，极点距离虚轴越近，对应的指数项幅值越小 距离虚轴最近得闭环极点确定着暂态响应得性能 -4 -3 0 2 1 0 -2 -1 -6 s1 s2 s3 s4 s5 z1 1 2 3 0 0.005 -0.015 -0.01 0 0.01 0.005 4 5 S1,2 s3 S4,5 y(t) ① 单位阶跃响应得暂态分量的形状（单调、振荡或衰减等）由闭环得极点来决定； ② 暂态分量的系数由闭环系统的极点、零点和一个放大系数来决定。 也就是说：闭环系统的暂态性能由闭环系统的零极点分布再加上一个非常容易求得的放大系数来决定。 3.稳态性能 开环传递函数中包含了稳态性能所需的系统全部信息。 即闭环系统的稳态性能仅由开环传递函数的积分环节的个数和开环放大倍数（非常容易求得）来决定，同时也与输入信号的类型有关。 因误差传函仅由开环传函 来决定，既有 4.结果 开环传递函数中包含了分析系统的三大性能的全部信息。 稳定性和暂态性能与闭环零极点的分布密切相关；稳态性能与原点处开环极点及开环增益密切相关。 总之，系统的三大性能是由系统的开环零极点分布和闭环零极点分布外加一个非常容易求得的比例系数来决定。 因此，用开环零极点分布图和闭环零极点分布图也可以得到控制系统性能的全部信息。 闭环极点、开环传函→开环零极点加上放大倍数，就可以形成新的出发点。 1.从数学模型的建立开开环传函的特点 二、分析方法的思路 元件→环节→单元→开环→闭环→系统 2.从开环传递函数出发来研究系统三大性能的优点 开环零极点容易获得（事实上是由原型系统直接给出的） ?直接可求稳态性能 能反映物理参数（更容易建立系统性能同系统物理参数间的关系） 本身就反映了系统的稳态性能（积分环节的个数和开环放大倍数） ?开环传递函数同闭