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* 第五讲 实际物理系统建模 主要内容： 1、复阻抗求电网络的传递函数 (复阻抗定义、求传递函数方法、传递函数与微分方程关系） 2、建立实际系统的数学模型 （复杂系统建模方法、控制系统方框图） 3、建立实际系统数学模型的实验方法简介 （实验的具体方法、注意的主要问题） 补充1：用复阻抗法求取电网络的传递函数 一、复阻抗定义 电网络的等效复阻抗定义为: 复阻抗的串联、并联关系式与电阻的串联、并联具有相同的形式。 二、电阻、电容、电感的复阻抗 【例1】 如图为两个形式相同的RC电路串联组成的滤波电路，输入电压为u,求电容C2两端电压uc为输出的微分方程。 三、用复阻抗法求电网络的传递函数 解： 【例2】下图是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的网络微分方程。 解： 【例3】有源网络如图所示，试用复阻抗法求网络传递函数. 【解】图1中用Z i和Z f 表示运算放大器输入支路和反馈支路复阻抗，A点为虚地，即UA ≈ 0，运算放大器输入阻抗很大，可略去输入电流，于是I1=I2 图2： 补充2：多部件复杂物理系统模型的建立 功率放大 负载 【 例4】 设有一个运动控制系统如下图所示。试求出各部分的传递函数，并画出控制系统的控制方框图。 建立多部件系统数学模型的一般步骤 1、分析系统工作原理，划分模块。 2、列写各模块的方程，求出各部分的传递函数 3、按照系统连接的情况进行合并，得到控制系统方框图。 放大器1 放大器2 功率放大 电机及负载 测速电机 放大器1 放大器2 功率放大 直流电机及负载 测速电机和电位器 典型的反馈控制系统方框图 【 例5】 设有一个倒立摆安装在马达传动车上，如图1所示。倒立摆不是稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2所示平面内运动。控制力u作用于小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心A。试求该系统的运动方程式。 l cosθ o 图1 倒立摆系统 y u x θ mg l l P M A o u 图2 隔离体受力图 y M x l l θ A mg V V H H 【解】（1）设输入作用力为u，输出为摆角θ。 （2）写原始方程式。设摆杆中心A的坐标为 ，于是 摆杆围绕中心A点转动方程为 式中，J为摆杆围绕重心A 的转动惯量。 摆杆重心A 沿x轴方向运动方程为 即 摆杆重心A 沿y轴方向运动方程为 即 小车沿x轴方向运动方程式为 车载倒立摆系统运动方程组。因为还有sinθ和c o s θ项，所以为非线性微分方程组。中间变量不易相消。 当θ很小时，可对方程组线性化，由例2.2可知sin θ≈ θ，同理可得到c o s θ ≈ 1。则方程式可用线性化方程表示为 将以上方程组做拉氏变换写成代数形式，消掉中间变量V、 H、x得 微分方程为 *