线性定常系统及反馈结构及状态观测器.pptVIP

*Automatic Control Theory * 9-4 线性定常系统的反馈结构与状态观测器 输出反馈: 用输出量作为反馈 状态反馈:用系统内部的状态变量作为反馈 基于经典控制理论的系统设计与综合，采用：输出反馈。 基于现代控制理论（状态空间法）的系统设计与综合采用：状态反馈、输出反馈 状态反馈需要状态可物理测量，实际不可能完全物理上可检测的。 状态观测器问题 1、线性定常系统的常用反馈结构及其对系统特性的影响 （1）两种反馈结构：状态反馈与输出反馈 1）状态反馈 设系统的状态空间模型 设系统的控制量： 状态反馈系统的动态方程 状态反馈后的传递函数矩阵： 闭环系统： 2）输出反馈 输出反馈到状态微分的反馈系统 输出反馈 两种输出反馈：（1）输出反馈到状态微分的反馈系统 （2）输出反馈到参考输入的反馈系统 传递函数： 输出反馈到参考输入的反馈系统 传递函数： 如果 输出反馈等价与状态反馈 （2）反馈结构对系统性能的影响 状态反馈、输出反馈都会改变系统的系数矩阵，会影响系统的可控性、可观测性、稳定性、响应特性等。 1）对系统可控性和可观测性的影响 定理 1：状态反馈的引入不改变系统可控性，但可能改变系统的可观测性。 状态反馈系统的动态方程 定理 2：输出反馈到状态微分的反馈系统，不改变系统可观测性，但可能改变系统的可控性。 定理 3：输出反馈到参考输入的反馈系统（即输出反馈），不改变系统可控性和可观测性。 2）对系统稳定性的影响 状态反馈系统的动态方程 状态反馈和输出反馈都会改变系统的系数矩阵，所以其会影响系统的稳定性。 若状态反馈系统是渐近稳定的，则要求（A-BK）的特征值均有负实部，则系统实现了状态反馈镇定 若通过状态反馈使得闭环系统成为稳定系统，则称为镇定． 定理4：当且仅当线性定常系统的不可控部分渐近稳定时，系统是状态可镇定的。 由于系统 {A, B} 不完全可控，则有可控性结构分解 引入状态反馈 ２、单输入－单输出系统的极点配置 闭环系统的性能与闭环极点（特征值）密切相关。 在经典控制理论中用调整开环增益、串联校正、并联校正来配置闭环极点，改善闭环系统的性能。 状态空间方法：利用状态反馈、输出反馈来配置极点。 状态反馈在形成最优控制、克服和抑制扰动作用、实现系统解耦控制等方面具有很多的应用。 两个问题：（１）极点可配置的条件； （２）确定极点配置所需要的反馈增益矩阵。 讨论单输入多输出系统线性定常系统的状态反馈和极点配置问题。 定理 5：用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件：受控系统可控 证明： （1）充分性 设受控系统{A, b}是状态可控的，经非奇异变换 将 矩阵A、b可化为可控标准型，有 变换后的状态反馈矩阵 通过选择 可以满足方程中 n 个任意待定的参数 （２）必要性：若系统不可控，必有一部分状态与 无关，不可能具有可控标准型，也就不可能得到全状态反馈，不可控部分的子系统的特征值不能重新配置。 经过变换后的 状态反馈的一些性质： （1）状态反馈不会改变系统的可控性，即经过状态反馈后系统仍然可控； （2）状态反馈可能会影响系统的可观性 由输出方程： 若 输出的量测中不含有任何系统状态。 单输入－单输出系统的极点配置算法 规范算法： 给定可控系统{A,b}和期望的闭环特征值 　　，要确定状态反馈增益向量 　　　 ，使闭环系统的动态矩阵　　　 　　　　　　的特征值为 （１）计算Ａ的特征多项式 （２）计算由 所决定的希望特征多项式 (4) 计算变换阵 (5) 求 P (6)计算反馈增益向量 （３）计算 例1：受控系统 求状态反馈矩阵 使系统的闭环极点为 解： （1）列写状态空间表达式，能控标准型 例2：受控系统 求状态反馈矩阵 研究使系统的闭环极点为 的可能性。 解：对象传递函数存在零极点对消，系统可控不可观，或系统不可控可观。 若按可控标准型实现，则状态反馈矩阵设计结果和例1一致。 现按可观标准型实现，设计状态反馈矩阵 上述方程与方程（1）是矛盾的，所以无解，表示系统状态不完全可控，无法用状态反馈实现闭环极点任意配置。 例３　已知系统状态方程 求状态反馈向量，使系统的闭环特征值为 解：系统的可控性判别矩阵 系统的特征多项式 希望特征多项式 则可求得 变换阵 3、全维状态观测器及其设计 状态观测器、状态估计器、状态重构器 全维状态观测器的维数=被控对象的状态维数 （1）全维状态观测器的构成方案 被控对象动态方程： 上述的模拟系统模型： 由于两个系统的初始状态可能不同，即 存在状态误差： 输