自动控制理论 2-1 控制系统及数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 “三域”模型及其相互关系 微分方程、传递函数和频率特性分别是系统在 时间域、复数域和频率域中的数学模型。人们在研 究分析一个控制系统的特性时，可以根据对象的特 点和工程的需要，人为地建立不同域中的数学模型 进行讨论。习惯上把用微分方程的求解、分析系统 的方法称为数学分析法，把用传递函数、频率特性 求解、分析系统的方法称为工程分析法。 一般来说，工程分析法比数学分析法直观、方 便，这也是我们引入复域、频域数学模型的主要原 因。 本节重点： 控制系统微分方程的建立的方法 两种典型控制系统微分方程的建立。 本节主要内容： 传递函数的定义 传递函数的基本性质 典型环节函数的数学模型 例如 求RC电路传递函数。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 [关于传递函数的几点说明] 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的物理性质。物理性质截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 二、 典型环节及其数学模型 1、比例环节（又叫放大环节） 特 点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现 象。 运动方程: c(t)=Kr(t) K——放大系数，通常都是有量纲的。 传递函数： 频率特性： 一些比例环节 实验中的比例环节： 例 ：输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数 2、微分环节 微分环节举例 实验中的比例微分环节： 例 RC电路  设：输入——ur(t) 输出——uc(t) 消去i(t)，得到： 运动方程： 传递函数： （Tc=RC） 当Tc1时，又可表示成： 频率特性：G（j?）=jTc?——此时可近似为纯微分环节。 例1：积分电路 输入为r(t)，输出为c(t) 运动方程： 传递函数： （T=R1C） 频率特性： 实验中的比例积分环节： 其它积分环节举例 4、惯性环节(又叫非周期环节) 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输 入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 频率特性： 例如 求RC电路传递函数。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 例：直流电机 输入量: ud ——电枢电压 输出量： id ——电枢电流 动态方程如下： 运动方程： 传递函数: 式中 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； τd ——电枢绕组的时间常数； 其他一些惯性环节例子 5、振荡环节 特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个 储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 运动方程： 传递函数： 式中：?——阻尼比， T——振荡环节的时间常数。