自由度及计算(经典PPT).pptVIP

F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×5 －2×7 －0 ＝1 计算平面机构自由度时应注意的事项(2/8) 如果两构件在多处 接触而构成运动副，且符合下列情况者， 则为同一运动副，即只能算一个运动副。 （2）同一运动副 1）移动副，且移动方向彼此平行或 重合； 2）转动副，且转动轴线重合； 3）平面高副，且各接触点处的公法 线彼此重合。 计算平面机构自由度时应注意的事项(3/8) 是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运 动的局部运动的自由度， 如果两构件在多处接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则为复合高副，相当于一个低副（移动副或转动副）。 （3）复合平面高副 2.要除去局部自由度 局部自由度 以F′表示。 计算平面机构自由度时应注意的事项(4/8) 滚子绕其轴线的转动为一个局部自由度， 在计算机构自由度时，应将 F′从计算公式中减去，即 例2-8 滚子推杆凸轮机构 解 F＝3n－(2pl＋ph)－ F′ 故凸轮机构的自由度为 F＝ 3×3 －(2×3＋1) －1 ＝1 3.要除去虚约束 虚约束是指机构中某些运动副带入的对机构运动起重复约束作用的约束，以 p′表 示。 例2-9 平行四边形四杆机构 F＝3n－(2pl＋ph)－ F′ ＝3×3－(2×4＋0)－0＝1 计算平面机构自由度时应注意的事项(5/8) 当增加一个构件5和两个转动副E、F， 且BE AF，则 ∥ ＝ F＝3n－(2pl＋ph)－ F′ ＝3×4－(2×6＋0)－0 ＝0 原因：构件5 和两个转动副E、F 引入的一个约束为虚约束。 在计算机构的自由度时，应从机构的约束数中减去虚约束数 目p′，故 F＝3n－(2pl＋ph －p′)－ F′ 如平行四边形五杆机构的自由度为 F＝3×4－(2×6＋0－1)－0 ＝1 计算平面机构自由度时应注意的事项(6/8) 内燃机及其机构运动简图 习 题 1.概念 是制造单元体， 是独立运动单元体。 2）运动副是两构件直接接触而组成的 联接。 3）平面运动副包括 和 ，前者包括 和 。 4）平面低副引入 个约束，保留 个自由度； 平面高副引入 个约束，保留 个自由度。 5）平面机构具有确定运动条件是 。 2.机构自由度计算（指出复合铰链、局部自由度及虚约束， 并判断确定运动条件） F=3*7-(2*10+0)=1 n=7 pl=10 ph=0 复合铰链：C(3) 、 A(2) 1） n=6； Pl=7 Ph=3 F=3n-2Pl-Ph=1 2） D处为复合铰链， C、H处为局部自由度， 构件8处为虚约束。 此机构能动，须给定一个原动件 n=7 pl=10 ph=0 复合铰链：C(2) F=3*7-(2*10+0)=1 此机构能动，须给定一个原动件 3） n=4 pl=5 ph=1 p’=0 F’=0 F=3n-(2pl+ph-p’)-F’ =3*4-(2*5+1-0)-0=1 4） 复合铰链：A(2) 此机构能动，须给定一个原动件 * * * 第二章 平面机构的运动简图及其自由度 返回 运动副及其分类 平面机构运动简图 平面机构的自由度 主要内容及目的是： 研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件、进行机构自由度计算； 研究机构的组成原理及结构分类。 §2-2 机构的组成 1.构件 机器中每一个独立的运动单元体称为构件 构件与零件的区别： 构件是运动单元体 零件是加工制造单元体 构件是由一个或若干个零件组成刚性系统。 零件——制造单元体。 齿轮 轴 键 构件 固定构件——机架 活动构件 主动件 从动件 主动件（或原动件。） 作用有驱动力（矩）的活动构件称为 输入运动或动力的主动件称为输入件。 构件——运动单元体。 内燃机 输出运动或动力的从动件称为输出件。