计算机控制技术-13离散系统及能控(观测)性及稳定性.ppt

* 第三节 线性离散定常系统的 能控(观测)性及稳定性 能控性定义及判别准则 能观测性定义及判别准则 连续系统离散化后的能控性和能观测性 Z域稳定性分析 李亚普诺夫稳定性分析 1、能达性、能控性定义 能控性：任意初始状态到零状态的转移能力 若存在控制序列{u(0)，u(1)，…，u(l-1)}(l?n)能将任意初始状态x(0)=x0在第l步上到达零态x(l)＝0，则称系统是状态完全能控的。 对于n阶线性定常离散系统： 一、离散时间系统的能达性、能控性 能达性：零初始状态到任意非零状态的转移能力 若存在控制序列{u(0)，u(1)，…，u(l-1)}(l?n)能将初始状态x(0)=x0 =0在第l步上到达任意终端状态，则称系统是状态完全能达的。 定理：对于n阶线性定常离散系统： 定义判别阵如下： 2、能控、能控性判别准则一（判别阵的秩判据法） 如果G非奇异阵，则式(1)是系统状态完全能控的充分必要条件； 如果G是奇异阵，则式(1)是系统 状态完全能控的充分条件。 则系统状态完全能达的充分必要条件是： （1） 线性定常离散系统 解为 所以 对任意x(n)，要使U存在，则Qc满秩。 证明：对能达性，有 所以 对能控性，有 所以 此时，如果G是非奇异的，则 也是非奇异的， 是x(0)的全映射，所以，对任意x(0)，U存在的条件是Qc满秩； 此时，如果G是奇异的，则 也是奇异的， 不是x(0)的全映射，尽管x(0)可以在 中任意取值，而 的n个分量不独立， 只在 的一个子空间变化，所以对任意x(0)，U存在，不必要求Qc满秩。此式一个极端的情况是： 结论2：如果一个离散时间系统为连续时间线性时不变系统的时间离散化，由于不论A是否为非奇异阵， 必可逆，即是非奇异的。所以，连续系统离散后得到的系统，其能控性和能达性等价。 结论1：连续时间系统可达性和可控性等价，而离散时间系统则不完全相同。离散时间系统，如果矩阵G非奇异，则系统的能控性和能达性等价。如果G奇异，则不可达的系统，也可能可控。所以：可达系统一定可控，可控系统不一定可达。 此时，对任意的x(0)，均有 ，不管Qc是否满秩，均能找到U＝0。所以，当G是奇异时， Qc满秩是判断能控性的充分条件，而不是必要条件 说明： 1）只讨论使任意初始状态转移到零态，或零态转移到任意终端状态的控制序列是否存在，不涉及具体转移几步。 2）对于n阶SI定常系统，若在第n步上不能将初始状态（零态）转移到零态（任意终端状态），则在n+1及以后的任何一步都不能转移。 [例]：系统的状态方程如下，试判定系统的状态能达性和能控性。 故系统是状态完全能控。 [解]： 首先构造能控判别阵： 所以能控性判别阵为： 求能控性判别阵的秩： [例]：系统的状态方程如下，试判定系统的状态能控性。 [解]： G为奇异阵，且有： 则系统不完全能达，由于G奇异，系统状态有可能可控。 如果取： 则x一步回零： 所以，系统状态完全能控。 定理：对于n阶线性定常离散系统，其状态完全能控且能观测的充分必要条件是：以下的Z传递函数或Z传递矩阵的分子分母间没有零、极点对消。 4、能达、能控性判别准则三（Z域分析法） 同线性连续定常系统的能控标准型判据： 1）对角线标准型：特征值互异时，H中不包含元素全为0的行；重特征根时，一定不可控。 2）约当标准型：H中与每个约当小块首行所对应的行，其元素不全为零。2个推论（SI系统必不可控；MI系统，同一特征值对应的约当块最后一行所对应H中的行，行线性无关则可控） 3、能达、能控性判别准则二（标准型法，此时要求G非奇异） 如果根据有限个采样周期内测量的y(0)，y(1)，…，y(l)，可以唯一地确定出系统的任意初始状态x0 ，则称x0为能观测状态。如果系统的所有状态都是能观测的，则称系统是状态能观测的。 2、能观测性判别准则一（能观测性判别阵法） 定理：对于线性离散定常系统，其状态完全能观测的充要条件是其能观测性判别矩阵： 满秩 即： 二、离散时间系统的能观测性 对于n阶线性定常离散系统： 1、能观测性定义 [例]：设线性定常离散系统方程如下，试判断其能观测性 [解]： 系统状态 不完全能观测 定理：对于n阶线性定常离散系统，其状态完全能控且能观测的充分必要条件是：以下的Z传递函数或Z传递矩阵的分子分母间没有零、极点对消。 4、能观测性判别准则三（Z域分析法） 同线性连续定常系统的标准型判据： 1）对角线标准型：特征值互异时，C中不包含元素全为0的列；重特征根时，一定不可观