循迹小车测速显示无线遥控.doc

2013年黑龙江科技大学 电子设计大赛报告 题目：竞速小车 学院名称 电气与信息工程学院 参赛学生 姜春东 邵晓轶 冯兴荣 指导老师 郭静华 2013年6月 目录 引言 1 1 方案设计与论证 1 1.1 电机驱动部分论证与分析 1 1.2 传感器探测部分论证与分析 2 1.3 电机部分论证与分析 2 1.4 显示部分论证与分析 2 1.5 电源部分论证与分析 3 1.6 控制单元部分论证与分析 3 2 原理分析与硬件电路图 4 2.1 系统总体设计 4 2.2 车体部分设计 4 2.3 电机驱动模块 5 2.4 循迹探测模块 7 2.5 稳压电路的设计 9 3 软件设计与流程 9 3.1 主程序框图 9 3.2 源程序 10 4 制作安装调试 15 4.1 电路设计与制作 15 4.2 小车的检测与调试 16 5 总结 16 6 参考文献 16 7 附录 17 7.1 元器件列表 17   摘要：本设计以一片单片机STC89C52作为核心来控制自动循迹小车，采用四个减速电机，加以控制芯片L298N和单片机联合控制小车的前进与后退。路面的黑带检测使用RPR220红外传感器，经过LM339处理后，传送给STC89C52对输入的信号进行处理，通过一个液晶显示器以动态显示的形式显示小车走过的路程和速度。可实现遥控小车的开始和结束。 关键词：STC89C52 L298N RPR220 1602 LM339 引言 报告是以小车的总体设计为主要线索，包括小车的设计分析及发案论证、小车的软件设计、小车的硬件设计、以及总体的设计流程。共分为五部分。其中第一部分主要是对小车总体设计及各个设计方案进行了论证，第二部分是对小车硬件部分的设计做了详细的介绍，第三部分重点叙述了软件的设计及流程和各种相关的算法，第四部分介绍了我小车设计的开发流程，第五部分叙述了我在设计过程中方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。 方案3：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。 方案：采用节4.2V可充电式锂电池串联共V给直流电机供电，经过78的电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。因此，我们放弃了方案：采用V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。蓄电池的体积过于庞大，使用极为不方便方案： 采用节V锂电池供电，电压达到，经78稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。 单片机控制工作图 原理分析与硬件电路图 系统总体设计 基于上述各方案的论证与分析，我们确定了最终方案。整个系统采用11V锂电池供电。系统的总体结构框图如图1所示。 系统总体框 单片机资源分配 STC89C52单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上。它由如下功能部件组成，8位微处理器、128字节数据存储器、8k程序存储器、p1、p2、p3、p4四个8位并行I/O口、1个全双工的串行口，具有四种工作方式。可用来进行串行通讯，扩展并行I/O口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，、片内有2个16位的定时器/计数器， 具有四种工作方式。具有5个中断源，2级中断优先权及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。为了合理调用单片机的资源,如图2-2是单片机资源分配图。 图2-2 单片机资源分配图 电机驱动模块 我们主要采用L298驱动两台直流电机电路如图所示，。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动两台直流减速电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控