二阶震荡系统.ppt

系统辨识 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 2014-2015学年第三学期第三讲 + n - 电压 放大器 + - + - 功 放 C - K1 K2 R 电动机传递函数为 电压放大器和功放的传递函数分别为K1和K2 二阶震荡系统 随动系统 二阶震荡系统 一般模型形式 参数的意义 ?0 无阻尼振荡频率，或自然频率，非负 ? 阻尼系数，非负 h(t)= ?0e-t??0(sin ?dt)/(1- ?2)1/2 - 2 2 二阶震荡系统 特征方程 特征根： ?=0： 零(无)阻尼系统 0?1: 欠阻尼系统，阻尼振荡频率 ?=1： 临界阻尼系统 ?1： 过阻尼系统 p 二阶震荡系统 二阶震荡系统 欠阻尼系统阶跃响应 二阶震荡系统 时域的解析表示 + 二阶震荡系统 0 2 4 6 8 10 12 0 1 2 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.7 0.9 w 0 t 二阶震荡系统 二阶震荡系统 阶跃响应微分的解析表示 二阶震荡系统 极值的性质 y(t*)=1- e-t*??0sin (?dt*+?)/(1- ?2)1/2 =1-e-t*??0 sin (?+?)/(1- ?2)1/2 =1+e-t*??0 sin ?/(1- ?2)1/2 =1+e-t*??0 =1+exp{-?? /(1- ?2)1/2} ? ?*=f(Y*)=? Y*=y(t*) 二阶震荡系统 临界阻尼系统阶跃响应： ?=1 时域的解析表达 t*=?0-1, y(t*)=1-2e-1=0.264 ? ?0*=1/t* 0 2 4 6 8 10 12 0 1 2 1.0 w 0 t y( t) t* 0.264 y(s) 二阶震荡系统 过阻尼系统阶跃响应： ?1 由于 y(t)由–p1主导 可以近似为一 阶系统 p –p1-p2 高阶自衡系统 时域解析表示模型 y(t) = 1 + Ae?t/T1 + Be?t/T2 + Ce?t/T3 参数含义 三个并联的一阶惯性环节 惯性参数 T1T2T3 四种成分的叠加，但不交织 即瞬态的影响区间是可分离的 依次由远至近独立求解T1，T2 ， T3 高阶自衡系统 分离求解 求解 A，T1：1-y(t)是由Ae?t/T1主导 ln|(y(t)?1)|= ln|A|?t/T1 y(t*)=0 ? T1= t*/ln|A| t* 高阶自衡系统 分离求解 求解 T1, T2 1-y(t)是由 Ae?t/T1主导 1-y(t)-Ae?t/T1 是由Be?t/T2 主导 自衡等容系统 模型 多个一阶惯性环节串联形成 G(s)=1/(Ts+1)n n=2: 阶跃响应解析表达 y(t)=1-(1+t/T)e-t/T 渐进变化的规律，T 决定拐点，为什么？ y‘(t)=t/T2e-t/T y‘’(t)=(1-t/T)/T2e-t/T 自衡等容系统 0.264 自衡等容系统 自衡等容系统 也可以用一阶惯性环节近似 G(s)= e-ETs/(DTs+1) , y(t)=1-e-(t-ET)/DT 逼近匹配：E=0.283, D=2.717 自衡等容系统 n=3: 阶跃响应解析表达 y(t)=1-[1+t/T+(t/T)2/2]e-t/T 拐点 t=2T 也可以用一阶惯性环节近似 G(s)= e-ETs/(DTs+1) y(t)=1-e-(t-ET)/DT 逼近匹配：E=0.805, D=4.5 自衡等容系统 面积法 模型 G(s)=1/(ansn+an-1sn-1+…+a1s+1) 单位阶跃响应与微分方程的解对应 any(n)+an-1y(n-1)+…a1y(1)+y =1 辨识的任务是确定参数 {aj} 基本思路是：逐次分离的方式，为什么？ 观察到，y(j)的不同时间尺度特性， 通过逐次积分可依次从a1开始直至an 面积法 以n=3为例，注意到 y(3)|t→∞= y(2)|t→∞ = y(1)|t→∞ = 0; y|t→∞ = 1 两边积分得到 a3y(2)+a2y(1)+a1y= ?[0,t][1-y(t)]dt 定义 F1(t)=?[0,t][1-y(t)]dt 则有