二阶系统的单位阶跃响应欠阻尼.ppt

* 例如：系统的闭环传递函数为： 结论：不能将二阶系统化简成一阶系统。 原因：离虚轴最近的闭环极点附近有闭环零点。 零点：Z＝－0.98 极点：P1=－1， P2=－10 * z=[-0.98],p=[-1 -10],k=10/0.98 G=zpk(z,p,k) step(G) hold on z=[],p=[-1],k=1 G=zpk(z,p,k) step(G) * * * * * * * §3-3 二阶系统的时域分析 一、数学模型 ? ——阻尼比； ?n0 ——自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率）； T0 ——自然周期(=1/?n)。 微分方程 传递函数 动态结构图 R(s) C(s) K * j 0 ?=0 无阻尼 j 0 不稳定2 二、二阶系统的特征根在复平面的分布 传递函数： 特征方程： 特征根： 不稳定（?0)： 无阻尼（?＝0)： Re [s1,2]0 Re [s1,2]=0 j 0 不稳定1 -1?0 ?-1 * j 0 0?1 欠阻尼 j 0 ?=1 临界阻尼 j 0 ?1 过阻尼 欠阻尼（0 ? 1) ： 临界阻尼（ ?＝1)： 过阻尼（? 1) ： Re [s1,2]0 s1=s2，Re [s1,2]0，Im [s1,2]=0。 Re [s1,2]0，Im [s1,2]=0。 特征根： * j 0 cosβ sinβ 三、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼(0 ? 1) ——阻尼振荡角频率 ? ?n s1 ——阻尼角 × * * 0 1 2 t 无阻尼(?＝0) 稳态分量 暂态分量 ——有超调，等幅振荡 ——有超调，衰减振荡 * 临界阻尼(?＝1) ——单调增，无超调 过阻尼(?1) ——单调增，无超调 ——过阻尼的 时间常数, 且T1T2 * t c(t) 0 二阶过阻尼系统 一阶系统 1 两种单调递增的曲线与一阶系统的不同，起始斜率为0。 二阶临界阻尼系统 * 1.0 欠阻尼(0?1) 无阻尼(?＝0) 临界阻尼(?＝1) 过阻尼(?1) 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 二阶系统单位阶跃响应曲线 h(t) ?nt 2.0 0.1 0.2 0.4 0.8 * 四、欠阻尼性能分析（0?1） 延迟时间 td 上升时间 tr ? j 0 ?n s1 × * 超调量 ? % ? 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 ?% 欠阻尼二阶系统ζ与σ%关系曲线 峰值时间 tp * 调节时间 ts （误差带?＝5% ） （误差带?＝2%） * （误差带?＝5% ~2%） 二阶欠阻尼系统性能指标 ? j 0 ?n s1 × ☆ * 例1:系统结构图如图所示，若要求系统具有性能指标?％=20％，tp=1s，试确定系统参数K和? ，并计算单位阶跃响应的性能指标 td、tr 和 ts。 1+ ? s R C 解: 由 得到:?＝0.46 由 得 从而得到 * ?＝0.46 * 练习:已知某二阶系统极点分布如图所示。 试求：①二阶系统的ζ、ωn； ②写出二阶系统的传递函数； ③求二阶系统的单位阶跃响应； ④求系统的性能指标 td、tr 、σ%和 ts； ⑤绘制该二阶系统的单位阶跃响应曲线。 j 0 -1 2 * 五、 过阻尼性能分析(?1) ——单调增，无超调 特征根： 延迟时间 td 传递函数： * 上升时间 tr 调节时间 ts 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 4.2 4.4 4.6 4.8 误差带5％ (T1T2) T1/T2 ts/T1 【由图知，当?＝1时，ts=4.75T1】 当T1≥4T2时， 过阻尼二阶系统的 调节时间特性 ts=3T1， 误差≤10％。 * 例2：设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。 * 当KA ＝200时 与标准的二阶系统传递函数对照得： 系统的闭环传递函数： * 当KA ＝1500时 与标准的二阶系统传递函数对照得： * 当KA ＝13.5时 无 与