第二章课件过程特性及其数学模型.pptVIP

（三）多容对象的数学模型 (三容对象) 式中： T1=R1C1，T2=R2C2，Ta=C3=A，K=1 有纯滞后时 : 一阶对象 二阶对象 （二）无自衡对象： 二阶对象 一阶对象 （一）有自衡对象： 小结 所谓对象特性的实验测取，就是在我们所要研究的被控对象上，人为的施加一个干扰作用(输入量)，然后用仪表测量和记录对象的输出量随时间而变化的规律，可得到表征对象特性的一些数据和曲线，而后对这些数据或曲线进行分析整理，可得描述对象特性的数学表达式。 一、阶跃扰动法（阶跃响应曲线法） 当对象处于稳定状态时，在对象的输入端施加一个幅度已知的阶跃扰动，测量和记录对象输出量随时间变化的数值，即可得到输出量随时间而变化的曲线（即所谓反应曲线或飞升曲线），这种方法称为阶跃响应曲线法。 　被控对象 操纵变量 干扰作用 被控变量 f q y 第四节 对象特性的实验测取 Q1 t t0 A t h t0 以简单水槽为例： h=h0 q2=q0 1 2 q1=q0 +△q1 +△h +△q2 实验时必须注意： ⑴通常取阶跃信号值为正常输入信号的5～15%，以不影响生产为准。（2）（3）（4）（5） 阶跃响应曲线法的缺点 二、矩形脉冲法（矩形脉冲响应曲线法） 1．定义： y(t) a x(t) t x0 0 x1(t) x2(t) a 2a 3a 4a y(t) t 0 y*(t) 设被控对象为线性，则其矩形脉冲响应曲线y*(t)分别由x1(t)和x1(t-a)的阶跃响应y(t)和y(t-a)叠加而成，即：y*(t) = y(t) - y(t-a) 或 y(t) = y*(t) + y(t-a) ② x(t)=x1(t)+x2(t)=x1(t)-x1(t-a) ① 2. 优点： 0 t0 时间t 输 入 量 t1 B A y(t) t 0 y(∞) y(0) 其参数求法为： （1）对象的静态放大系数K 1.确定一阶惯性环节的参数 或 63.2% 三、由阶跃响应曲线辨识被控对象的数学模型 （一）有自衡对象： （2）对象的时间常数T 方法一： 方法二： （1）K可用式①求得 （2）T、τ的求法 方法一：则OB为对象的τ ,BC为对象的T 。 方法二： ｛ B C A P y(t) y(∞) 0 t t1 t2 t y(t) y(∞) 63%y(∞) 28%y(∞) 0 或 2. 确定有时滞的一阶环节的参数 积分时间常数 OA为滞后时间τ， y(t) t 0 α 0 y(t) t A α 3.确定积分环节的参数 4.确定有时滞的积分环节的参数 或 或 5.确定有纯滞后，一阶和积分环节的参数 参数确定方法：作响应曲线的渐近线，交时间轴于B点，OA为纯滞后时间τ0;AB为时间常数T;积分时间Ta= x0/tgα 。 0 y(t) t A α B 或 1.用宽度 t0=10min，幅值为2 ℃ /h 的矩形脉冲信号测量某温度对象的动态特性，测试记录如下表，试由矩形脉冲响应曲线求阶跃响应曲线。 t (min) 1 3 4 5 6 10 15 16.5 20 ℃ 0.46 1.7 3.7 9.0 19.0 26.4 36.0 37.5 33.5 t (min) 25 30 40 50 60 70 80 … … ℃ 27.2 21.0 10.5 5.0 2.8 1.0 0.5 … … 补充题: t(s) 0 10 20 40 60 80 100 h(cm) 0 0 0.2 0.8 2.0 3.6 5.4 t(s) 140 180 250 300 400 500 600 h(cm) 8.8 11.8 14.4 16.6 18.4 19.2 19.6 2.有一液位对象，其阶跃响应特性实验结果为： 阶跃扰动量为△u=20%h(∞),试求对象的数学模型。 第二章 过程特性及数学模型 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第二节 描述对象特性的参数 第三节 对象数学模型的建立 第四节 对象特性的实验测取 第二章 过程特性及数学模型 控制器输出 _ z x + 　控制器 　控制阀 　被控对象 　测量元件变送器 给定值 偏差 操纵变量 干扰作用 被控变量 测量值 y f e p q 第一节 化工过程的特点及其描述方法 一、概念 所谓被控对象的数学模型是指对象在各输入量 （控制量和扰动量）的作用下，其相应输出量（被 控变量）变化的函数关系数学表达式。本章主要讨论线 性化对象的简单数学模型。 在研究对象的动态特性时，由被控对象的输入量