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摘要
通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。机械手；PLC；液压伺服定位；电液系…………………………………………………………..4
1.1 选题背景…………………………………….................................4
1.2 设计目的…………………………………….................................4
1.3 发展现状和趋势…………………………….................................4
第二章 机械手各部分的设计………………………………………..4
2.1机械手的总体设计………………………………………………..5
2.1.1 机械手总体结构的类型………………………………………..5
2.1.2 具体采用方案…………………………………………………..5
2.2 机械手腰坐结构的设计…………………….................................6
2.2.1 腰坐结构的设计要求…………………………………………..6.
2.2.2 具体设计方案…………………………………………………..6
2.3 机械手臂的结构设计……………………….................................7
2.3.1 机械手臂的设计要求…………………………………………..7
2.3.2 设计具体采用方案……………………………………………..7
2.4 机械手腕部的结构设计……………………………………….8
2.4.1 机器人手腕结构的设计要求…………………………………..8
2.4.2 设计具体采用方案……………………………………………..8.
2.5 机械手手爪的结构设计………………………………………….8
2.5.1 机械手手爪的结构设计要求………………. …………………8
2.5.2 驱动方式………………………………………………………..9
2.5.3 典型结构………………………………………………………..9
2.5.4具体设计方案…………………………………………………...9
2.6 机械手的机械传动机构的设计…………………………………10
2.6.1 工业机器人传动机构设计应注意的问题…………………….10
2.6.2 工业机器人常用的传动机构形式…………………………….10
2.6.3 具体设计方案………………………………………………….11
2.7机械手驱动系统设计……………………………………………2.7.1常用驱动系统及其特点………………………………………………………………………………………….11
2.8机器人手臂的平衡机构设计…………………………………….11
2.8.1机器人平衡机构的形式………………………………………..12
2.8.2设计具体采用方案……………………………………………..12
第三章 理论分析和设计计算……………………………………….12
3.1 液压传动系统设计计算…………………………………………12
3.1.1 确定液压系统基本方案……………………………………….12
3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路液压源系统的设计绘制液压系统图确定液压系统的主要参计算和选择液压元电机选型有关参数计算有关参数的计算电机型号的选择第4章 机械手控制系统的设...........................................20
4.1.1 机械手工艺过程与控制要求.........................20
4.1.2 机械手的作业流程..................................20
4.1.3机械手操作面板布置................................21
4.1.4? 控制器的选型4.1.5? 控制系统原理分析4.1.6? PLC外部接线设计4.1.7? I/O地址分配...............................25
结论...................................................25
参考文献
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