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第卷第期光学精密工程年月文章编号基于偏振光传感器的移动机器人导航实验褚金奎陈文静王洪青戎成功大连理工大学机械工程学院辽宁大连摘要根据沙蚁的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器为测试传感器室外导航性能设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验首先介绍传感器的结构原理及功能模型为提高传感器精度在室内用光学积分球模拟天空偏振光源用精密转台对传感器输出角度进行补偿补偿后传感器误差在以内然后简要说明采用的移动机器人平台结构和采用传感器导航的方法最后描述导航实验过程得到了利用光电
第 卷 第 期 光学 精密工程
１９ １０
Ｖｏｌ．１９ Ｎｏ．１０
Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎ
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