HP99型堆垛机器人的运动分析及其模拟仿真.PDFVIP

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2017-12-30 发布于天津
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HP99型堆垛机器人的运动分析及其模拟仿真.PDF

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HP99型堆垛机器人的运动分析及其模拟仿真.PDF

HP99 , , : 对HP99 型堆垛机器人进行了正运动学和逆运动学问题的分析, 分别求出了正运动学解和 5 , 8 逆运动学解。并在此基础建立数学模型, 应用 1 , 2 M atlab 软件编程, 进行运动学模拟仿真, 验证了 3 , 3 2 , HP99 型堆垛机器人运动学正解、反解的准确性和 , 运动的可行性, 其仿真结果完全是真实可靠的, 为以 3 , 后的操作提供了数据和运动参考。 : ; ; , , Abstract: This paper analy ses the verse and in- , verse kinematics of HP99 stacker robot and solves ; , . HP99 these tw o problem s On this base the paper estab- lishes the mathematical model and proceeds analo 4 , 4 : 1 2 3 simulation of kinematics by use of M atlab. It ( H) , ( H) , ( H) ( 4 ) 1 pr oves the accuracy of the verse and inverse solu- H tion and practicability of motion. T he result of D , simulation is quite r eliable. It provides the later oper ation w ith the data and motion reference. Key words: stacker robot; kinematics; simu- lation : TP246 : A : 1001 2257( 2000) 05 0031 0003 1 2　机器人正运动学分析 0　引言 2. 1 , HP99 , A Eø, B C B , , , , , , D H , 1 0 0 0 0 O X Y Z 1　堆垛机器人的运动要求