武汉大学《gps导航与应用》2.pptVIP

GPS导航应用 第2章 导航发展简史 第1节 定位、测速与测时 时间、位置与运动状态 何时？何地？是最常被提及的问题 时间、位置与运动状态是物体的基本外在属性 测时、定位与测速 确定时间、位置与运动状态的技术方法就是测时、定位与测速 定位与导航 定位 确定目标的空间位置 导航 获取载体的空间位置，并控制其从一点到另一点的运动的过程或技术方法 定位与导航的关系 定位是导航的一项关键技术 朴素的导航方法 导航方法 天体位置 自然景观 人工建筑 自然现象 生物活动 指南针/罗盘 朴素的定位方法 定位方法 最邻近法 利用最相邻的目标进行定位 参照物法 根据相对于某一参照物的方位和距离进行定位 朴素的授时与测时 授时与测时方法 天体位置或形态 太阳高度（角） 月相 生物活动 鸡鸣 简单计时器 沙漏 燃香 科学的导航、定位与测时① 导航、定位 与参照物的几何关系，通过数学计算得出 科学的导航、定位与测时② 测时 与参照物的几何关系，通过数学计算得出 原子运动 第2节 导航技术的发展 经典导航技术 航位推算（Dead Reckoning） 利用载体的航向和速度矢量，根据其在某一时刻的位置推算出另一时刻位置的导航方法（实际上是一种极坐标法）。 地标领航 利用地面或海上固定可视参照物进行目的地指引。 天文导航 利用天体进行导航：观测两个以上的不同天体可得多个天文船位圆，多圆相交，交点就是天文船位。 经典导航技术的局限 精度低 可用性差 无法进行全天候导航 无线电导航 无线电导航 概况 利用无线电信号进行导航 产生于20世纪30年代 在二战期间得到广泛应用 根据信标台所处位置分类 地基/陆基无线电导航 空基无线电导航 星基无线电导航 根据工作方式分类 无线电导航台 无线电导航系统 地基无线电导航① 无线电导航台（通过定向天线确定到发射天线的方向） 康索尔(CONSOL) VOR(VHF Omni-Range) 地基无线电导航② 无线电导航系统（通过确定到多个发射天线间的距离差或距离） 罗兰C（Loran-C – LOng RAnge Navigation) 奥米伽导航系统（ OMEGA Navigation System ） 塔康（TACAN – Tactical Air Navigation，TACAN） 地基无线电导航③ 地基无线电导航的局限性 工作范围小 精度低 人造地球卫星 人造卫星 由人类制造，并放置到围绕地球或其它天体的轨道上的物体。 人类第一颗卫星 － Sputnik 1 拥有国：前苏联 发射时间： 1957.10.04 意义：证明了卫星轨道运行的可行性，也开启了人类的空间时代 卫星导航 卫星导航 利用星载无线电信标进行导航，即星基无线电导航 子午卫星系统 子午卫星系统的产生与发展 1957年10月4日，前苏联成功发射第一颗人造地球卫星 – Sputnik 1 美国霍普金斯大学应用物理实验室 （JHU/APL）的吉尔（William Guier）博士和魏芬巴哈（George Weiffenbach）博士利用地面Sputnik 1信号多普勒测量资料对其进行了精确定轨 JHU/APL的麦克卢尔（Frank McClure）博士和克什纳（Richard Kershner）博士提出了利用多普勒测量方法进行定位的思想 1958年，受美国海军委托，在克什纳博士领导下，开始开展子午卫星系统的研究 1964年1月，子午卫星系统建成并投入军用 1967年7月，子午卫星系统解密并提供民用 子午卫星系统的概况① 名称 正式名称为海军导航系统（NNSS – Navy Navigation Satellite System），由于卫星采用极轨道，故也称为Transit（子午卫星导航系统） 子午卫星系统概况③ 空间部分 作用 播发导航定位信号 卫星星座 6颗卫星 6个极轨道面 轨道高度1075km 信号 频率1：149.988MHz（4.9996MHz ? 30） 频率2：399.968MHz（4.9996MHz ? 80） 星历（广播星历） 子午卫星系统概况④ 地面控制部分 作用 系统监控 编制导航电文 构成 跟踪站 计算中心 注入站 控制中心 海军天文台 用户部分 作用 接收导航信号，完成导航定位 构成 多普勒接收机 子午卫星定位的原理① 多普勒效应 由奥地利物理学家及数学家克里斯琴·约翰·多普勒（Christian Johann Doppler）于1843年首先提出的。 波在波源移向观察者时接收频率变高，而在波源远离观察者时接收频率变低，这一频率变化称为多普勒频移，其大小与波源-观察者之间的运动速度成正比。 多普勒测量 通过对多普勒频移的瞬时测量，可以确定载体的速度。 通过对多普勒频移的连续积分测量，可以确定载体在积分区间的距离变化