伺服系统中齿轮齿条传动消除PI因子误差得研究(2011-10-06已经发表).docVIP

伺服系统中齿轮齿条传动消除因子误差的研究 杨红光，赵庆志 （山东理工大学 机械工程学院，山东 淄博 255049） 摘要：在齿轮齿条传动的伺服进给系统中，因无限不循环小数导致脉冲当量不是整数，容易产生误差，对此传统的两种误差处理方案都存在一定的缺陷，本文对其进行详细分析和改进，探讨并提出了两种新的方案，分析给出了四种方案各自的适用范围。 关键词：伺服系统；齿轮齿条；因子；频率转换 中图分类号：TH161 文献标识码： A The Error Research of Eliminating the Factor of of Gear-rack Drive in Servo System Yang Hong-guang, Zhao Qing-zhi (School of Mechanical Engineering, Shandong University of Technology, Zibo 255049, China) Abstract: In the servo systems which adopt gear-rack transmission, it easily causes errors because is the infinite not repeating decimal causing that pulse equivalent is not the integer. There are some deficiencies in two traditional methods for handling errors. In this paper, the detailed analysis and improvement is carried on and two new methods are discussed and put forward. Finally, make conclusions and give their own application fields of four methods. Key words: servo system; gear-rack; the factor of ; frequency conversion  在数控机床机械传动的设计中，常涉及到把步进电机的旋转运动转换为直线运动的情况，一般常用两种传动机构：丝杠传动、齿轮齿条传动。滚珠螺旋副尤其是小直径滚珠螺旋副，结构比较复杂,制造困难，成本较高。而齿轮齿条传动在采取结构改进措施后也可有效消除间隙，且传动效率高，便于制造，成本远比滚珠螺旋副低[1,2]，在传动机床的设计一般都选用齿轮齿条作为其进给运动的传动方式。因子的存在，容易导致脉冲当量误差累积，最终执行机构定位产生误差，影响加工零件的精度。传统的两种方案：（1）通过恰当的传动比 拟合并降低因子的影响，因为齿轮箱太大限制了它的使用范围;（2）通过斜齿轮齿条传动就要求齿轮齿条的精度过高，甚至无法使用。 1 实例分析  收稿日期：2011-7-12 作者简介：杨红光（1988—）、和，齿轮3节圆直径为d且其与齿条进行啮合传动，其中齿条固定在床身上，电机随刀架移动，要求δ＝0.01mm，设计传动系统。 解：由=得： == 由=m，其中是正整数，不论m取何标准值，由于的存在，传动比的小数部分总是无限不循环的。如果将圆整为一个具体的数，就必然导致误差且其在传动过程中还会导致误差积累。不论是在数控加工过程中还是在测量过程中，如果误差积累到一定程度，就会导致工件或量具精度超差。因此，在齿轮齿条传动中，消除因子引起的误差是设计上必须解决的重要问题。 2 传统传动方案的探讨和改进 2.1 设计恰当的传动比降低因子的影响 在齿轮齿条传动之前的减速器中，通过推导和计算恰当的传动比来降低因子的影响。设计过程及计算如下： 由=得 取步距角＝0.75o,直线脉冲当量δ＝0.01mm，齿轮模数m=1，初取=29/5×13/1，带入上式得： 取=12，此时可反求出实际传动比 =29/21×42/16×39/18，为三级齿轮传动。此时实际直线脉冲当量为 = =0.009999764 实际直线脉冲当量的误差为 = -=0.000000236 当要求移动距离为L=1000mm时，伺服系统向步进电机发脉冲数为100000个，实际移动距离 =100000×0.009999764=999.9764 =L-=0.0236mm 此时传动1000mm误差为0.023 6mm，经校正后，可以满足使用要求，并且较通常拟合的五级齿轮传动有更广的使用范围。 2.2 斜齿轮齿条降低因子的影响 利用斜齿轮端面模数（为齿轮法