机器人设计与制作——绪论.PDFVIP

机器人设计与制作 —— 绪 论 【教学目的】 介绍机器人的概况。通过实际操作ABB 机器人并讲解其系统组成，使学生 对高度机电一体化的机器人能有具体的认识。从慧鱼搭建的机械手模型演示中， 能对其机械构件、科学原理、可编程控制以及机器人工作站的构成等机电一体化 流程有较为全面的了解。 【教学内容】 1. 机器人概述：介绍定义，列举机器人的种类 (1) 定义 在科技界，科学家一般会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世 至今几十年，却仍然没有统一的定义。 − 在Webster 词典中，机器人被定义为：是一个自动化仪器和设备，在人的 智能控制下完成基本的任务。 − 美国机器人协会给机器人这样一个定义：机器人是可重复编程的、多功 能的机械手，主要用于搬运材料、零件和工具，通过改变程序实现不同 的任务。（实际上，美国机器人协会给出的机器人定义被限定在我们现在 通常所说的工业机器人上） − 我国的科学家给机器人这样一个定义：机器人是一种自动化的机器，所 不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、 规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。另外，而随着 机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机 器人的定义也需要不断充实和创新。 (2) 机器人的种类 随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地 向人类活动的各个领域渗透，出现了各种各样的机器人。除早期的工业机器人外， 举例说还有：特种机器人、智能机器人、仿生机器人、娱乐机器人、教育机器人 等等。（图1） a) 工业机器人 b) 特种机器人 c) 智能机器人 d) 仿生机器人 e) 娱乐机器人 f) 教育机器人 图1 各种机器人 2. 以ABB 工业机器人为例，实际操作和讲解其基本组成 机器人技术是集机械工程学、机构学、计算机学、控制工程论、传感器技术 和人工智能为一体的一门综合技术。工业机器人是一种典型的机电一体化产品， 希望通过对其系统组成、编程方式、工作特点和扩展以及应用领域等的介绍，使 学生对一般意义上的机器人能有更为深入的了解。 (1) 系统组成（图2 ） 操作机 末端执行器 控制系统 驱动系统 图2 工业机器人基本组成 一台完整的工业机器人由以下几个部分组成：操作机、驱动系统、控制系统 以及可更换的末端执行器。 − 操作机是工业机器人的机械主体，是被控制用来完成各种作业的执行机 械。它因作业任务不同而有各种结构形式和尺寸。工业机器人的“柔性” 除体现在其控制装置可重复编程方面外，还和机器人操作机的结构形式 有很大关系。机器人中普遍采用的关节型结构，具有类似人体腰、肩和 腕等的仿生结构。 − 工业机器人的驱动系统是指驱动操作机运动部件动作的装置，也就是机 器人的动力装置。机器人使用的动力源有：压缩空气、压力油和电能。 因此相应的动力驱动装置就是气缸、油缸和电机。这些驱动装置大多安 装在操作机的运动部件上，所以要求它的结构小巧紧凑、重量轻、惯性 小、工作平稳。 − 控制系统是机器人的“大脑”、它通过各种控制电路硬件和软件的结合来 操纵机器人，并协调机器人与生产系统中其他设备的关系。普通机器设 备的控制装置多着重自身动作的控制。而机器人的控制系统还要注意建 立自身与作业对象之间的控制联系。一个完整的机器人控制系统除了作 业控制器和运动控制器外，还包括控制驱动系统的伺服控制器以及检测