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第1章 电力拖动系统的动力学基础 1.1 电力拖动系统的组成 1.2 典型生产机械的运动形式 1.3 电力拖动系统的运动方程式 1.4 多轴旋转系统的折算 1.5 平移运动系统的折算 1.6 升降运动系统的折算 第三节 生产机械的负载转矩特性 2.位能性 三.恒功率负载 四.实际负载特性 电力拖动系统稳定运行的充分必要条件： 传 动 机 构 W 系列螺旋平面减速电机 S 系列斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机 R 系列斜齿轮减速电机 K 系列斜齿轮伞齿轮减速电机 F 系列平行轴斜齿轮减速机 蜗 轮 蜗 杆 实际生产机械的负载转矩特性是以上几种典型特性的综合。 1.实际通风机负载 实际通风机负载(图8 –10） 2.机床刀架的平移 M If + Ua － Ia + Uf － 他 励 并 励 串 励 复 励 直流电动机按励磁方式分类 M + U － I If Ia M + U － I Ia M Ia If + U － I 第四节电力拖动系统稳定运行的条件 n = Ua CEΦ － Ra CECTΦ2 T 一、他励直流电动机的机械特性 当 Ua、Ra、If = 常数时： n = f (T ) 　 = n0－β T = n0－△n 理想空 载转速 β = dn dT Ra CECTΦ2 = α = 1 β —— 机械特性的硬度 1. 固有特性 O T n n0 N n = f (T ) UaN, IfN, Ra nN TN M nM TM N 点：额定状态。 M 点：临界状态。 2. 人为特性 (1) 增加电枢电路电阻 时的人为特性 n = － T UN CEΦN Ra＋Rr CECTΦN2 O T n n0 Ra Ra ＜ (Ra＋Rr) ? →? ? →? ? 即机械特性变软。 (2) 降低电枢电压时的人为特性 n = Ua CEΦN － Ra CECTΦN2 T n0 n0 Ua↓ →n0↓ 但β、? 不变 →机械特性的硬度不变。 O T n Ua Ua ＜ (3) 减小励磁电流时的人为特性 n = UN CEΦ － Ra CECTΦ2 T O T n n0 n0 If If ＜ If ? →Φ ? →n0 ? →? ? 、? ? →机械特性变软。 【例1.4.1】 一台他励直流电动机， PN = 10 kW， UaN = 220 V，IaN = 210 A，nN = 750 r/min ，求 (1) 固有特性；(2) 固有特性的斜率和硬度 。 解： (1) 固有特性 忽略 T0 ，则 509.55 210 = = 2.426 TN IaN CTΦ = 220 0.254 = r/min = 866.25 r/min 60 2? PN nN TN = 60 6.28 40×103 750 = × N·m = 509.55 N·m 2? 60 CEΦ = CTΦ 6.28 60 = ×2.426 = 0.254 UaN CEΦ n0 = 连接 n0 和 N ( TN，nN ) 两点即可得到固有特性。 (2) 固有特性的斜率和硬度 E = CEΦ nN UaN－E IaN Ra = = 0.254×750 V = 190.5 V ? = 1 ? Ra CECTΦ2 ? = 220－190.5 210 = Ω = 0.14 Ω 0.14 2.426×0.254 = = 0.228 1 0.228 = = 4.39 二. 拖动系统稳定运行条件 工作点： 在电动机的机械特性与负载 的机械特性的交点上。 稳定运行: 即：T－TL = 0 运动方程: T－TL = J dΩ d t T－TL＞ 0 →加速 T－TL＜ 0 →减速 n = 常数 过渡过程: n0 T n O TL a b 干扰使 TL ? a 点: T＜TL n ? → T ? a → a点。 → a 点。 →n ? →T ? 干扰过后 T＞TL →T = TL n0 T n O TL a b a 干扰使 TL ? a 点: T＜TL n ? → T ? → a点。 干扰过后 T＞TL →n ? →T ? →T = TL → a