第5章节 计算机控制.pptVIP

由于r(t)=t,查表得 求得的控制器的脉冲传递函数 由此可见，当K≥2以后，误差经过两拍达到并保持为零。 上式中各项系数，即为y(t)在各个采样时刻的数值。 检验： 输出响应曲线如图所示,当系统为单位速度输入时，经过两拍以后，输出量完全等于输入采样值，即y(kT) = r(kT)。但在各采样点之间还存在着一定的误差，即存在着一定的波纹。 单位速度输入 输入为单位阶跃函数时，系统输出序列的Z变换 输出序列为 若输入为单位加速度，输出量的Z变换为 输出序列为 (a)单位阶跃输入 (b)单位速度输入 (c)单位加速度输入 按单位速度输入设计的最小拍系统，当为单位阶跃输入时，有100%的超调量，加速度输入时有静差。 由上述分析可知，按照某种典型输入设计的最小拍系统，当输入函数改变时，输出响应不理想，说明最小拍系统对输入信号的变化适应性较差。 最少拍控制器设计的限制条件 必须考虑如下几个问题： 稳定性 准确性 快速性 物理可实现性 必须考虑以下几个条件： ⑴为实现无静差调节，选择Ge(z)时，必须针对不同的输入选择不同的形式，通式为 ⑵为保证系统的稳定性， Ge(z)的零点应包含HG(z)的所有不稳定极点； ⑶为保证控制器D(z)物理上的可实现性， HG(z)的所有不稳定零点和滞后因子均应包含在闭环脉冲传递函数Gc(z)中； ⑷为实现最小拍控制，F(z)应尽可能简单， F(z)的选择要满足恒等式 采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计有限拍有纹波系统,并画处数字控制器和系统输出波形。 例 设有限拍系统图与前例相同 a.控制器输出 b.系统输出 控制量在一拍后并未进入稳态，而是在不停地波动，从而使连续部分的输出在多样点之间存在纹波 纹波产生的原因 消除纹波的附加条件 使Gc(z)包含HG(z)圆内的零点，就是消除消除纹波的附加条件，也是有纹波和无纹波设计的唯一区别。 确定最少拍（有限拍）无纹波Gc(Z)的方法如下： 1）先按有纹波设计方法确定Gc(Z) 2）再按无纹波附加条件确定Gc(Z) 例5 已知条件如前例所示，试设计无纹波D(Z)并检查U(Z). ③ 频率修正（说明） S域 Z域 角频率 稳态增益 辐频特性 —— —— 而S域的 要求 需S域的 考虑选 即 不能满足辐值不变，需要修正D(s) 为D’(s)，使 ② 特点： ●稳态增益不变，即 ●D(s)稳定，D(z)也稳定。（使用简单，常用） D(s)不稳定， D(z)可能稳定 ●一对一映射 （无频率混叠） ● 串联性 5）突斯汀(Tustin)变换 ※ 突斯汀变换的离散化公式： （ c(k-1)——前(k-1)个梯形面积之和 ） ①思路：用梯形面积近似积分值 （双线性变换） 对照 可得变换 或 5）突斯汀(Tustin)变换 由Z变换定义 将 改写为形式： 然后将分子和分母同时展成泰勒级数，取前两项，得： 计算出得双线性变换公式： ② 映射关系 幅角 一对一映射 （无频率混叠） S域： 角频率 Z域： 幅角 角频率 ② 映射关系（续） 非线性压缩。低频段接近。 图中① 图中② 图中③ 图中④ S： Z： S： Z： S： Z： S： Z： 例： 突斯汀变换 得到 图中S表示 图中Z表示 ※ 低频段相近，高频段相差大； ※ 5）突斯汀(Tustin)变换 ③ 频率修正 对要求高的系统，预先进行频率修正，保证某特征频率离散后不变 ※ 选择对系统影响最大的特征频率 （转折频率、自然频率等），要求在此频率处， 离散前后辐值相等 ； ※ 计算修正频率大小（存在频率上的畸变）。若要求离散后的数字频率在 则S域频率应预先修正到 ； ※ 修正D(s)为 ；并对其作突斯汀变换 ※ 按照稳态增益相等原则，确定D(z)增益。（上一步改变） （此步可能产生稳态增益误差） ※ 直接预修正突斯汀变换 例：预修正突斯汀变换举例 ① 选择 作为特征频率 要求在自然频率 处辐值响应相同 ②计算修正频率 ③修正原连续函数 ④ 对 作突斯汀变换 ⑤ 稳态增益匹配 5）突斯汀(Tustin)变换 ④ 突斯汀变