第二章机器人能源系统及本体设计.pptVIP

创意之星机器人标配的可充电镍氢电池组参数如下： 容量： 4.8V2.3Ah（4单元D型，单元容量1.2V2.3Ah），12Wh 重量： 80g 放电能力： 2-3C，4.6-7A连续放电 能量密度： 70Wh/kg 循环寿命： 600次 镍镉电池含有金属镉，是有毒的。该种电池报废后请妥善处置，最好交由专业回收机构处理。随意丢弃会造成环境污染。 动手指南 注意：镍氢电池不宜串联、并联过多，否则内阻大，无法大电流放电，且容易过热、起火。一般不能超过10节串联、4节并联。 市场上容易买到的几种镍氢充电电池的性能和价格、供货商联系方式如下： SANYO AA Size 2100~2500mAh，标准AA电池。性能好，价格较高。单价约20元。AA电池在很多地方都能买到。 国产电池 AA size 1800~2300mAh，标准AA电池。性能尚可。单价约8元。在电子市场可以买到。 国产电池 D size 10000~13000mAh，D型大容量，单价约50元。 深圳比亚迪电池 国产的优秀电池。价格适中，性能较好，具有全系列的电池型号。 5.2.3 锂离子/锂聚合物动力电池  锂离子电池标称电压3.7V（3.6V），充电截止电压4.2V。锂离子放电过程是非线性的，如下图所示在4.2伏到3.6伏之间，电池的电压随着放电过程缓慢下降，基本是一个比较平缓的直线。当电压到达3.5-3.6之间电池的电压会急剧的下降，短时间内就到下降到2.8V，如果电池使用到的电压低于2.8V就会对电池造成永久性的损害，所以一般认为电池放电到3.4-3.5之间就是没电了，需要停止使用，进行充电。 锂离子电池对充电有比较高的要求。刚开始要恒流充电，电池电压随着充电过程逐步升高，当电池端电压达到4.2V（4.1V），改恒流充电为恒压充电，即电压一定，电流根据电芯的饱和程度，随着充电过程的继续逐步减小，当减小到0.01C时，认为充电终止。一般充电器的充电电流控制在1C以下。 锂电池的优势 锂离子电池与镍氢电池相比，重量较镍氢轻30～40%，能量比却高出60％．正因为如此, 锂离子电池生产和销售量正逐渐超过镍氢电池．锂离子电池的能量密度很高，它的容量是同重量的镍氢电池的1.5～2倍，充放电次数可达500次以上，而且具有很低的自放电率．此外，锂离子电池几乎没有“记忆效应”以及不含有毒物质等优点也是它广泛应用的重要原因。 锂电池的问题 锂离子首先影响锂离子电池使用的是其安全性。 相对于铅酸蓄电池、镍氢电池等具备较强的抗过充、过放电能力的电池，锂离子电池的充电和放电必须严格小心。锂离子电池具有严格的放电底限电压，通常为2.5V，如果低于此电压继续放电，将严重影响电池的容量，甚至对电池造成不可恢复的损坏；另一方面，电池单元的充电截止电压必须限制在4.2V左右，如果过充，锂离子电池将会过热、漏气甚至发生猛烈的爆炸。因此，通常在使用锂离子电池组的时候必须配备专门的过充电、过放电保护电路。 其次是价格。锂离子电池价格较高，并且需要配备保护电路，因此相同能量的锂离子电池的价格是免维护铅酸蓄电池的十倍以上。 为了解决这些问题，最近出现了锂聚合物电池（Li-Polymer）。其本质同样是锂离子电池，而所谓聚合物锂离子电池是在电解质、电极板等主要构造中至少有一项或一项以上使用高分子材料的电池系统。 新一代的聚合物锂离子电池在聚合物化的程度上已经很高，所以形状上可做到很薄（最薄0.5毫米）、任意面积化和任意形状化，大大提高了电池造型设计的灵活性，从而可以配合产品需求，做成任何形状与容量的电池。同时，聚合物锂离子电池的单位能量比目前的一般锂离子电池提高了50%，其容量、充放电特性、安全性、工作温度范围、循环寿命与环保性能等方面都较锂离子电池有大幅度的提高。 各种电池特性优缺点如下表所示： 内容 铅酸蓄电池 镍镉电池 镍氢电池 锂离子电池 锂聚合物电池 能量密度 30-50Wh/kg差 35-40Wh/kg 差 60-80Wh/kg一般 90-10Wh/kg 较好 ~130Wh/kg 非常好 大电流放电能力 非常好 非常好 较好 较好 较好 可维护性 非常好 较好 好 一般 较好 放电曲线性能 好 好 一般 非常好 较好 循环寿命 400-600次 300-500次 800-1000次 500-600次 500-600次 安全性 非常好 较好 较好 一般 较好 价格 低 低 较低 高 高 记忆效应 轻微 严重 较轻 轻微 轻微 5.3线性稳压电源 常见的线性电源主要是三端稳压器件，例如78xx/79xx 系列三端稳压器件是最