第六章节_状态反馈和状态观测器1.ppt

由上式可画出全维状态观测器得结构图，如下 被控系统 状态观测器 被控系统 观测器 全维状态观测器的设计 观测器的维数与受控系统 的维数n相同，称为全维状态观测器或n维状态观测器。 全维状态观测器的设计方法类似于状态反馈极点配置问题的设计方法。首先根据要求的观测器的极点配置，写出观测器希望的特征多项式。然后令观测器的特征多项式 等于希望的特征多项式，即可解得G阵，进而可写出观测器的状态方程。 输出反馈阵G的计算步骤 传递函数—可观标准型—极点配置； 状态方程—可观性判别—极点直接配置（A-GC）； 状态方程—可观性判别—线性变换—可观标准型—极点配置 逆变换— 6.4 带状态观测器的状态反馈系统 状态观测器解决了受控系统的状态重构问题，为那些状态变量不能直接测量得到的系统实现状态反馈创造了条件。 一、 系统的结构 带状态观测器的状态反馈系统由3部分组成，即原受控系统、观测器和状态反馈。下图是一个带有全维状态观测器的状态反馈系统。 由于受控系统既要实现观测器又要进行状态反馈，因此设受控系统是能控且能能观的，其状态空间表达式为 状态反馈子系统： 状态观测器子系统： 上式又写成分块矩阵的形式，组成复合系统： 显然这是一个2n阶系统，有2n个状态变量。为便于后面的分析，进一步取其中的n个状态变量为状态误差，即，则 又 故式（ 1 ）又可变换成为 式（ 1 ） 二、 系统的基本特性 1、闭环极点的分离特性 根据分块矩阵的行列式，可得闭环系统的特征多项式为 由观测器构成的状态反馈闭环系统，其闭环极点等于原系统直接状态反馈闭环极点与观测器的极点之总和，并且两者都是相互独立的，这给系统设计带来很大的方便。因此，只要受控系统是能控且能观的，则系统的状态反馈阵K和观测器的反馈阵G可分别根据各自的要求，独立进行配置。 2、传递矩阵的不变性 带观测器的状态反馈系统的传递矩阵为 带状态观测器的状态反馈闭环系统的传递矩阵等于直接状态反馈闭环系统的传递矩阵。两者的外部特性完全相同，而与是否采用观测器无关。因此，观测器渐近给出 并不影响闭环系统的外部特性。 3、两类系统的等效性 通过选择 阵，可使 的特征值均具有负实部，所以必有 。因此，当 时，必有 这表明，带观测器的状态反馈系统，只有当 ，即进入稳态时，才会与直接状态反馈系统完全等价。但可以通过选择 阵来加快 渐近于 的速度。 成立 例：已知被控对象的传递函数为 若状态不能直接测量到，试采用状态观测器实现状态反馈控制，要求闭环系统的阻尼比 ，无阻尼自然振荡角频率 。 解：（1）写出其状态空间表达式 （2）根据分离特性，先设计状态反馈阵K。由 可得闭环期望特征值为 则期望的特征多项式为 设状态反馈阵 ，则： 比较可得： （3）设计状态观测器的反馈增益阵 。使状态观测器的响应速度稍快于系统响应，取状态观测器的特征值为 。期望的特征多项式为 设观测器反馈阵 ，则 比较可得： （4）状态观测器的方程为 状态反馈控制律为 闭环系统的结构图如下： 第六章 状态反馈和状态观测器 6.1 状态反馈和输出反馈 6.2 极点配置问题 6.3 状态观测器 6.4 带状态观测器的状态反馈系统 在自动控制系统中，反馈控制是最主要的控制方式，状态空间设计也不例外。因此本章主要讨论在状态空间设计中两种常用的设计方法：状态反馈和输出反馈。 6.1 状态反馈和输出反馈 6.1.1 状态反馈 所谓状态反馈是将受控系统的每一个状态变量，按照线性反馈规律反馈到输入端，构成闭环系统。这种控制规律称为状态反馈，其结构图如下： 图中受控系统的状态空间表达式为 的状态空间表达式为 式中，A为n×n矩阵；B为n×r矩阵；C为m×n矩阵。 状态反馈控制律为 式中，r为r×1参考输入；K为r×n状态反馈阵。对单输入系统，K为1