机械原理-第8章 平面连杆机构与其设计.ppt

例题分析 1、对心曲柄滑块机构 ∴ K=1 (滑块在正反行程中平均速度相等) 故，没有急回运动 例题分析 2、偏置曲柄滑块机构 故，有急回运动 例题分析 3、导杆机构 所以，有急回运动 3．四杆机构的传动角与死点 3.1 压力角与传动角 1、 压力角——作用于C点的力与C点的速度方向之间所夹的锐角， 用α表示。 2、传动角——压力角的余角，用γ表示。 γ= 90°－α 通常取γmin≥40°，力矩较大时，要求γmin≥50°。 Pt= P cosα Pn= Psinα 连接BD，得 3、最小传动角的位置 3.2 死点 注意： 机构有无死点与原动件选取有关。 若α=90o 、 γ = 0°，则机构处于死点位置。 例题分析 通过死点的措施：1)使各组机构的死点相互错开排列； 2)采用安装飞轮，借惯性作用闯过死点。 利用死点的机构，如：飞机起落架；工件夹紧机构等。 4．铰链四杆机构的运动连续性 包括：错位不连续 　　　错序不连续 ——连杆机构在运动过程中能否连续实现给定的各个 位置的问题。 §8-4 平面四杆机构的设计 1.连杆机构设计的基本问题 按给定运动要求选定机构，并确定其各构件的尺度参数。 1.1 设计要求 (1) 满足预定的运动规律要求 (2) 满足预定的连杆位置要求 1.2 设计方法：解析法 图解法 实验法 (3) 满足预定的运动轨迹 2. 用作图法设计四杆机构 (1) 按连杆预定位置设计四杆机构 已知：连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中 的两个位置B1C1、B2C2 。求：设计此四杆机构。 1)已知活动铰链中心的位置 B1 C1 B2 C2 b12 c12 A D ?l 无穷多解 * * 第8章　平面连杆机构及其设计 基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点；了解平 面连杆机构的基本形式——平面铰链四杆机构；了 解其演化和应用；对曲柄存在条件、传动角、死点 急回运动、行程速比系数、运动连续性等有明确的 概念；了解平面四杆机构设计的基本问题，并学会 根据简单条件设计平面四杆机构的一些基本方法。 重 点：曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速 比系数；平面四杆机构设计的一些基本方法。 难 点：平面四杆机构最小传动角的确定；平面铰链四杆机 构运动连续性的判断；根据已知条件设计平面四杆 机构等。 §8-1 连杆机构及其传动特点 1. 连杆机构 连杆机构共同的特点是，原动件都要通过不与机架相连的中间构件才能传动从动件，这个不与机架相连的中间构件称为连杆，而把具有连杆的这些机构统称为连杆机构。 2．传动特点 (1)主要优点： 1)连杆机构中的运动副一般均为低副(也称低副机构),可承受较大的载荷，几何形状简单，便于加工制造。 2)从动件可以实现不同的运动规律； 3)在连杆机构中，连杆上不同点的轨迹称为连杆曲线。当改 变连杆相对长度时，可得到不同形状的曲线。 (2)主要缺点： 1)一般具有较长的运动链，所以累积误差较大； 2)连杆及滑块的质心作变速运动，它们所产生的惯性力难以 平衡，增加了机构的动载荷，因此不宜用于高速。 3．连杆机构的分类 (1)根据连杆机构中各构件间相对运动范围分： 平面连杆机构 空间连杆机构 (2)根据连杆机构所含构件数分： 四杆机构 六杆机构 多杆机构 §8-2 平面连杆机构的类型和应用 1. 平面四杆机构的基本类型——铰链四杆机构 铰链四杆机构的组成： 机架 4 连架杆1、3 连杆2 曲柄：连架杆中，能作整周回转者。 摇杆：连架杆中，只能在一定范围内摆动者。 所有的运动副都是转动副 (周转副和摆动副) 1.1 曲柄摇杆机构 1.2 双曲柄机构 当两曲柄相互平行且长度相等时，双曲柄机构成为平行四边形机构。 平行四边形机构的运动不确定现象： 运动不确定现象的消除： 错开一定角度再安装一组平行四边形机构。 逆平行(或反平行)